東漢時期，魏伯陽（西元100-170年）依據(jù)黃老學(xué)說、易經(jīng)理論以及五行相類等思想，參考了古煉丹術(shù)及煉丹古書，假借爻象，以論作丹，著《周易參同契》三卷。因“恐泄天之符”，故書中行文多恍惚之辭、類比之喻，文字古奧難懂，不易捉摸?！吨芤讌⑼酢繁缓笫婪顬椤叭f古丹經(jīng)王”，其不但奠定了道教丹鼎學(xué)說的理論基礎(chǔ)，也為西方之煉金術(shù)與榮格分析心理學(xué)提供了極大之借鑒。

魏晉時期，道教進(jìn)一步分化。東晉茅山道人葛洪（西元284-364年）將道教神仙方術(shù)與儒家綱常名教相結(jié)合，構(gòu)建了一套長生成仙體系，為上層士族丹鼎派奠定了理論基礎(chǔ)。此時老莊玄學(xué)盛行，進(jìn)一步促進(jìn)了道教理論之發(fā)展。晉哀帝興寧二年（西元364年），上清派祖師楊羲（西元330-386年）得南岳夫人魏華存授予《上清大洞真經(jīng)》等天書玉冊，傳承上清派。

北魏太武帝始光元年（西元424年），寇謙之（西元365-448年）自稱太上老君授其“天師”之位，遂獻(xiàn)道書于太武帝，倡改革道教，主張去除三張（張陵、張衡、張魯）偽法，制訂樂章，建立誦戒新法；次年，太武帝親至道場受箓，并建新天師道道場。

而在南朝，宋文帝時期，上清派傳人陸修靜（西元406-477年）吸收儒家、佛教儀式對南天師道進(jìn)行改造?？苤t之與陸靜修之改革，使道教教規(guī)教戒、齋醮儀范基本定型，各種規(guī)章制度得以全面系統(tǒng)化。南朝梁時期，茅山派大宗師陶弘景（西元456-536年）繼續(xù)充實道教的神仙學(xué)說和修煉理論，構(gòu)建了道教神仙譜系，光大了茅山上清派，使之成為后世之道門正統(tǒng)。

南北朝時外來的佛教和本土的道教進(jìn)行了激烈的交鋒，在北朝表現(xiàn)為北魏太武帝和北周武帝的滅佛運(yùn)動，在南朝只是《夷夏論》、《三破論》等義理爭辯。同時佛道之間也相互交流，借鑒對方的教義理論。此時距離佛教東傳尚不久遠(yuǎn)，任繼愈先生認(rèn)為，佛教初來中土?xí)r，為擴(kuò)大影響力，有意與道家（道教）保持一致，早期甚至依傍道術(shù)而流行；佛教主要吸收道家義理與道教方術(shù)，如北魏僧人曇鸞曾師從道教真人陶弘景學(xué)習(xí)“長生術(shù)”，甚至后來唐代佛教禪宗思想之確立，也受到了當(dāng)時皇室推崇道教與老莊思想盛行之社會背景的影響。（任繼愈。《文史知識》經(jīng)典文章回顧：道家與道教。http://book.ifeng. com/special/ wenshizhishi/detail_2012_07/26/16320168_1.shtml。）

隋唐時期，道教最為興盛。隋朝實行佛道并重政策，是道教發(fā)展的轉(zhuǎn)折時期，此時茅山派青霞子（本名蘇元朗，生卒年不詳）開啟了內(nèi)丹學(xué)說，對后世道教影響較大。

唐朝尊老子為祖先，奉道教為國教，大力提高道士地位。唐高祖規(guī)定“道大佛小，先老后釋”，唐太宗重申“朕之本系，起自柱下”，朝廷搜集魏晉時期隱流、秘傳之道書，普傳大道。唐高宗尊奉老子為“太上玄元皇帝”，唐玄宗積極推動道教內(nèi)部改革，致力于剔除天師道中的巫術(shù)迷信色彩，發(fā)展道家義理，使道教在偏離道家之后，實現(xiàn)對道家之回歸。

盛唐時期，高道輩出。孫思邈（西元541-682年）及其《千金方》推動了醫(yī)藥學(xué)之發(fā)展，李淳風(fēng)（西元602-670年）及其《乙巳占》推動了天文學(xué)之發(fā)展，成玄英、李榮和王玄覽之重玄學(xué)說發(fā)展了道教理論建設(shè)，而趙堅之《坐忘論》、茅山派宗師司馬承禎（西元639-727年）作序之《天隱子》、吳筠之《玄綱論》、《神仙可學(xué)論》與《宗玄先生文集》、以及晚唐杜光庭之《道德真經(jīng)廣圣義》等提出的修煉方法成為內(nèi)丹學(xué)先驅(qū)。此時的道派在理論教義和法術(shù)科儀上相互融合，以終南山少陽派（全真道前身）、茅山宗為道教主流。

中晚唐與五代十國時期，戰(zhàn)亂兵禍頻仍，道教相對低迷，中晚唐的統(tǒng)治者延續(xù)尊本崇道政策，五代十國也有帝王信奉道教。

北宋統(tǒng)治者繼承了唐朝崇奉道教之政策，宋太祖和宋太宗為此奠定了基礎(chǔ)，而宋真宗和宋徽宗掀起了兩次崇道熱潮，編修道藏，大建宮觀，冊封神仙。北宋時期符箓道法興盛，以高道眾多之茅山宗實力最強(qiáng)盛；內(nèi)丹學(xué)經(jīng)過宋太宗御賜“希夷先生”陳摶（西元871-989年）與全真道南五祖之一的張伯端（西元983-1082年）等真人之發(fā)揚(yáng)而廣為流行；陳摶在易學(xué)、黃老、內(nèi)丹三方面都頗有建樹，而張伯端之《悟真篇》是修煉術(shù)上一部承先啟后的重要經(jīng)典。

南宋時期，統(tǒng)治者對待道教的態(tài)度與北宋基本一致，宋理宗積極推廣勸善書《太上感應(yīng)篇》。此時道教支派進(jìn)一步細(xì)分，衍生出了江西南豐王文卿（西元1087-1153年）之神霄派、河南開封寧全真（西元1101-1181年）之東華派、江西南昌雷時中（西元1221-1295年）之天心派、福建建寧黃舜申（西元1224-？年）之清微派和江西南昌何真公（生卒年不詳）之凈明道等新道派。此外，全真道南五祖之一的白玉蟾發(fā)展了內(nèi)丹修煉，創(chuàng)立了先命后性、性命雙修的金丹南宗。

元朝前期，全真道龍門派祖師丘處機(jī)真人以74歲的高齡，自山東昆崳山西游35000里，遇成吉思汗于中亞，成吉思汗與其言談甚歡，呼其為“神仙”，拜之為國師，掌管天下道教，為全真道的大發(fā)展奠定了基礎(chǔ)。元朝統(tǒng)一全國后，全真道南下傳教，并與金丹南宗交流丹道，元惠宗時全真道和金丹南宗正式合并為一。元至元十四年（南宋景炎二年，西元1277年），忽必烈冊封張陵及其歷代子孫為“天師”，命張宗演“領(lǐng)江南道教事”；大德八年（西元1304年），元成宗扶植張與材為“正一教主”。此時，茅山宗、太一道、神霄派、清微派、東華派、天心派等符箓道派繼續(xù)發(fā)展，而宣揚(yáng)“儒道合一”、“忠孝凈明”之凈明道也在江西流行。

明朝以后，道教新的支派甚少，但明朝諸帝都對道教采取了尊崇之態(tài)度。明太祖在全國各地建了成千上萬座城隍廟和土地廟，并于洪武十五年（西元1382年）設(shè)立道錄司總理全國道教，正式罷黜元朝所授予之龍虎山張氏子孫的“天師”稱號，分道教為北全真、南正一兩派分別管理。明成祖自詡為真武大帝的化身，對全真道士張三豐（西元1248-？）極為尊崇，并于永樂十年（西元1412年）在武當(dāng)山之巔天柱峰上敕建太岳太和宮；全真派張三豐強(qiáng)調(diào)“三教歸一”，提出了筑基修性、還丹修命的內(nèi)丹學(xué)；正一派第四十三代天師張宇初（西元1359-1410年）鑒于正一道教徒多行不軌，遂效仿全真派宣揚(yáng)“三教合一”，申明道統(tǒng)源流、整頓不良道風(fēng)，竭力將內(nèi)丹與符箓統(tǒng)為一體，但收效甚微。

據(jù)《明史》，第四十六代正一真人張元吉：

素兇頑，至僭用乘輿器服，擅易制書。奪良家子女，逼取人財物。家置獄，前后殺四十余人，有一家三人者。事聞，憲宗怒，械元吉至京，會百官廷訊，論處死刑。

明代宗、明憲宗、明孝宗都曾任命道士為禮部尚書，而明世宗以奉道為首務(wù)，寵信道士，熱衷方術(shù)，愛好青詞，使道教的興盛達(dá)到登峰造極的地步。明朝道教最大的特點(diǎn)是世俗化和民間化。在文藝領(lǐng)域，出現(xiàn)了大量以神仙鬼怪為主題的神魔小說和戲曲劇目。明朝道教的神仙信仰、倫理道德、科儀方術(shù)深入了民眾的日常生活，供奉老君、玉帝、真武、三官、文昌、關(guān)帝、娘娘、城隍、土地等神仙的宮觀祠廟星羅棋布于城鎮(zhèn)街巷、鄉(xiāng)村田野。

清朝統(tǒng)一全國后接受了藏傳佛教。清初，順治、康熙、雍正從籠絡(luò)漢人之角度出發(fā)，對道教之抑制稍微寬松；乾隆時，藏傳佛教被奉為國教，道教正一教主之品秩由二品降為五品；鴉片戰(zhàn)爭后，西方思潮入侵，正一道之地位更是江河日下，貢獻(xiàn)也日益稀少，其中，婁近垣（西元1689-1776年）是唯一能以著述流傳后世者。而在全真派，龍門派王常月（西元1522-1680年）提出了“戒行精嚴(yán)”之修道思想，開創(chuàng)“龍門中興”，促進(jìn)全真道復(fù)蘇。清中后期，呂祖、媽祖、關(guān)帝、文昌、財神等各類民間信仰盛行，各種民間宗教也延續(xù)了明末之熱潮，義和團(tuán)、黃天教、紅陽教、混元教等教派層出不窮。

民國時期，最著名之道教學(xué)者是全真龍門派居士陳攖寧（西元1880-1969年），其獨(dú)樹一幟地提出了“神仙學(xué)”理論，意在促進(jìn)道教與時俱進(jìn)。而另一方面，民國政府取消了正一真人之封號與財政支持，且新文化運(yùn)動使道教思想受到極大沖擊；民國十六年（西元1928年），國民政府頒布神祠廢存標(biāo)準(zhǔn)，再次沉重地打擊了張?zhí)鞄?，?dǎo)致正一教衰落得無以復(fù)加。

1949年，第六十三代天師張恩溥（西元1904-1969年）隨蔣介石東渡臺灣，但因始終懷念龍虎山，故臨終猶囑后人要重振“天師府”，希望祖國能夠統(tǒng)一。如果從張?zhí)鞄熂易V來看，張恩溥在歷代天師中算是英年早逝了，大約是水土不服吧。張恩溥病逝于臺灣后，由張姓在臺族人、江西籍立法委員推選張源先（西元1930-2008年）繼任代理掌教，隨后張源先在南投縣國姓鄉(xiāng)另建天師府。

中華人民共和國建立政權(quán)后，江西鷹潭龍虎山天師府已無天師之職，后有張恩溥外孫魯金濤改姓張氏并主持龍虎山道務(wù)，張恩溥弟之孫張繼禹擔(dān)任中國道教協(xié)會副會長。張源先去世后，第六十四代天師之職由誰襲承曾引起諸多爭論。2009年6月10號，張道禎宣布承襲該位，同時得到臺灣內(nèi)政部門確定，大陸大概是為維穩(wěn)未做干涉，這使得天師之爭終告結(jié)束。

1957年，中國道教協(xié)會在全真龍門派祖庭北京白云觀成立；“文革”時期，道教遭受到極大之破壞；1980年，中國道教協(xié)會重新恢復(fù)工作，道教研究得以延續(xù)，全真道“傳戒”法統(tǒng)有所恢復(fù)，部分宮觀得到修建。