富人定律：比富人思維更重要的，是像富人一樣行動(dòng)和擁有富人習(xí)慣。社會(huì)上有一句話，叫“聽再多道理，也過不好這一生”，富人思維同樣是一種道理，無論聽再多、看再多，也不足以過好這一生，因?yàn)楦淖內(nèi)松牟皇堑览?，而是兩樣?xùn)|西，一樣是行動(dòng)，一樣是習(xí)慣，也就是說比富人思維更重要的是，像富人一樣行動(dòng)和擁有富人習(xí)慣，這是一條很重要的富人定律。二、習(xí)慣是一種最強(qiáng)的動(dòng)力，養(yǎng)成像富人一樣的習(xí)慣，比富人思維更重要。

人生八大定律，看完受益一生。風(fēng)平浪靜是人生，蜿蜒曲折也是人生。一個(gè)人最大的資本，不是萬貫財(cái)富，也不是權(quán)力地位，而是一個(gè)健康的身體。吸引力法則里有一條吸引力定律：“思想集中在某一領(lǐng)域的時(shí)候，跟這個(gè)領(lǐng)域相關(guān)的人、事、物就會(huì)被它吸引而來?！弊髡吆喗椋耗灸救?，富書專欄作者，富小書的人，一個(gè)愿意用一生去熱愛文字的女子，本文首發(fā)公眾號：富小書（ID：fxsfrc），你身邊最好的閨蜜，富書2018重磅推出新書《好好生活》

六個(gè)字，道盡人生至高境界！作家南懷瑾說：“人修持到了某種境界，人生就開朗到某種程度?！蔽蛲高@六個(gè)字，人生將會(huì)達(dá)到一個(gè)新的境界。歌德曾說：“品行是一面鏡子，可以照出每個(gè)人的形象?！币粋€(gè)人，姿態(tài)越低，境界越高?！叭松谑溃辰缬懈呦轮?。境界高的人，面對、享受的世界大；境界低的人，面對、享受的世界小。”人生是一場修行，過往的只是風(fēng)景，內(nèi)心通透才得永恒。無論哪種境界，心念轉(zhuǎn)變了，命運(yùn)也就隨之改變了。

參數(shù)ErrorBitsV2(S7-1200,S7-1500)如果在錯(cuò)誤發(fā)生前ActivateRecoverMode=TRUE，則PID_Compact取消調(diào)節(jié)并切換到Mode參數(shù)中保存的工作模式。如果在錯(cuò)誤發(fā)生前預(yù)調(diào)節(jié)或精確調(diào)節(jié)已激活且ActivateRecoverMode=TRUE，則PID_Compact切換到Mode參數(shù)中保存的工作模式。PID_Compact使用輸出值下限作為輸出值。如果在錯(cuò)誤發(fā)生之前自動(dòng)模式已激活，ActivateRecoverMode=TRUE且錯(cuò)誤不再處于未決狀態(tài)，則PID_Compact切換回自動(dòng)模式。

如果為IntegralResetMode分配的值不在有效值范圍內(nèi)，PID_Compact的行為將與IntegralResetMode預(yù)分配時(shí)的情況相同：?PID_CompactV2.2及之前的版本：IntegralResetMode=1?PID_CompactV2.3和更高版本：IntegralResetMode=4上述與輸出值跳變的符號相關(guān)的所有說明均基于正常控制邏輯（Config.InvertCon-trol=FALSE變量）。

MC_WriteParameter：寫參數(shù)V6(S7-1500,S7-1500T)可修改的參數(shù)下表列出了可使用運(yùn)動(dòng)控制指令“MC_WriteParameter”更改的參數(shù)：變量索引工藝對象數(shù)據(jù)類說明有效性型。啟用/禁用硬限位開關(guān)正負(fù)硬限位開關(guān)均可通過定位軸。FALSE硬限位開關(guān)禁用TRUE硬限位開關(guān)激活參見。超馳響應(yīng)V6：回原點(diǎn)和運(yùn)動(dòng)控制工作(S7-1500,S7-1500T)直接回零(S7-1500,S7-1500T)定位軸工藝對象的變量(S7-1500,S7-1500T)同步軸工藝對象的變量(S7-1500,S7-1500T)-2-

MC_TrackConveyorBelt：啟動(dòng)傳送帶跟蹤V6(S7-1500T)ConveyorBel-IN-TO_Struct_Kin--傳送帶上OCS參考位置的框架tOriginPUTematics_Frame“InitialObjectPosition.x”包含的傳送帶位置差值可確定相對于OCS參考位置的OCS跟蹤位置。允許值：?“InitialObjectPosition.x”0.0InitialObjectPo-IN-TO_Struct_Kin-0.0.作業(yè)被OUT-TRU.超馳響應(yīng)V6：運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)命令(S7-1500T)傳送帶跟蹤(S7-1500T)-2-

MC_TrackConveyorBeltV6：功能圖(S7-1500T)通過“MC_MoveLinearAbsolute”作業(yè)，在時(shí)間③時(shí)，運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)移動(dòng)到OCS中的指定位置。當(dāng)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)移至對象位置時(shí)，傳送帶跟蹤狀態(tài)將由1更改為2。要使用已跟蹤OCS完成運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的過程，需在時(shí)間④時(shí)在WCS中啟動(dòng)“MC_MoveLinearAbsolute”作業(yè)。當(dāng)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)移至WCS中的指定位置時(shí)，傳送帶跟蹤狀態(tài)將由3更改為4。

MC_TorqueRange：設(shè)置轉(zhuǎn)矩上下限值V6(S7-1500,S7-1500T)TO_Synchro-nousAxisTRU參數(shù)設(shè)置為TRUE時(shí)，使E用指定的值。FALS扭矩上限值和下限值不會(huì)E傳送到驅(qū)動(dòng)器。標(biāo)準(zhǔn)電機(jī)：扭矩上限（用組態(tài)的測量單位表示）線性電機(jī)：力上限（使用組態(tài)的單位）標(biāo)準(zhǔn)電機(jī)：扭矩下限（用組態(tài)的測量單位表示）線性電機(jī)：力下限（使用組態(tài)的單位）參數(shù)“ErrorID”的錯(cuò)誤IDOUT-16#000更多詳細(xì)信息，請參見文檔ErrorIDWORDPUT0.

MC_TorqueRange：功能圖V6(S7-1500,S7-1500T)MC_TorqueRange：功能圖V6功能圖：設(shè)置扭矩上下限值通過“Enable_1=TRUE”，可為分配給該工藝對象的驅(qū)動(dòng)裝置指定扭矩上限“UpperLi-mit_1”和扭矩下限“LowerLimit_1”。這些設(shè)置將使用報(bào)文750直接傳送到驅(qū)動(dòng)裝置參數(shù)“p1522-Torquelimitupper”和“p1523-Torquelimitlower”中。如果將“Enable_1”復(fù)位為FALSE，則扭矩的上限和下限不再有效。

MC_TorqueLimiting：功能圖V6(S7-1500,S7-1500T)定位容差在時(shí)間①時(shí)，作業(yè)“MC_TorqueLimiting”(A1)將通過“En_1”進(jìn)行初始化。扭矩限制仍激活“MC_TorqueLimit-ing.Enable”=TRUE。達(dá)到跟隨誤差的限值②時(shí)，“MC_MoveVelocity”作業(yè)將由“Abort”=TRUE中止。作業(yè)“MC_MoveVelocity”將通過兩個(gè)變量“Execute”=TRUE和“Direc-tion_2”=TRUE再次調(diào)用，且軸將按照恒定速度沿相反方向運(yùn)動(dòng)。

MC_TorqueLimiting：激活/禁用力/力矩限值/固定擋塊檢測V6(S7-1500,S7-1500T)更多詳細(xì)信息，請參見文檔“S7-1500/S7-1500T運(yùn)動(dòng)控制報(bào)警和錯(cuò)誤ID”中的“錯(cuò)誤ID”部分。如果“Enable”=TRUE，則在循環(huán)調(diào)用運(yùn)動(dòng)控制指令時(shí)，還將應(yīng)用輸入?yún)?shù)“Limit”和“Mode”的更改。固定停止檢測(S7-1500,S7-1500T)力/扭矩限值(S7-1500,S7-1500T)-3-

MC_TorqueAdditive：指定附加轉(zhuǎn)矩V6(S7-1500,S7-1500T)線性電機(jī)：附加力設(shè)定值允許值：-1.0E12到1.0E12OUT-TRU.參數(shù)“ErrorID”的錯(cuò)誤IDOUT-16#000更多詳細(xì)信息，請參見文檔ErrorIDWORDPUT0.“S7-1500/S7-1500T運(yùn)動(dòng)控制報(bào)警和錯(cuò)誤ID”中的“錯(cuò)誤ID”部分。PROFIdrive報(bào)文(S7-1500,S7-1500T)附加設(shè)定值轉(zhuǎn)矩/附加設(shè)定值力(S7-1500,S7-1500T)-2-

參數(shù)ErrorBitsV2(S7-1200,S7-1500)如果在錯(cuò)誤發(fā)生前ActivateRecoverMode=TRUE，則PID_Compact取消調(diào)節(jié)并切換到Mode參數(shù)中保存的工作模式。如果在錯(cuò)誤發(fā)生前預(yù)調(diào)節(jié)或精確調(diào)節(jié)已激活且ActivateRecoverMode=TRUE，則PID_Compact切換到Mode參數(shù)中保存的工作模式。PID_Compact使用輸出值下限作為輸出值。如果在錯(cuò)誤發(fā)生之前自動(dòng)模式已激活，ActivateRecoverMode=TRUE且錯(cuò)誤不再處于未決狀態(tài)，則PID_Compact切換回自動(dòng)模式。

如果為IntegralResetMode分配的值不在有效值范圍內(nèi)，PID_Compact的行為將與IntegralResetMode預(yù)分配時(shí)的情況相同：?PID_CompactV2.2及之前的版本：IntegralResetMode=1?PID_CompactV2.3和更高版本：IntegralResetMode=4上述與輸出值跳變的符號相關(guān)的所有說明均基于正?？刂七壿嫞–onfig.InvertCon-trol=FALSE變量）。

MC_WriteParameter：寫參數(shù)V6(S7-1500,S7-1500T)可修改的參數(shù)下表列出了可使用運(yùn)動(dòng)控制指令“MC_WriteParameter”更改的參數(shù)：變量索引工藝對象數(shù)據(jù)類說明有效性型。啟用/禁用硬限位開關(guān)正負(fù)硬限位開關(guān)均可通過定位軸。FALSE硬限位開關(guān)禁用TRUE硬限位開關(guān)激活參見。超馳響應(yīng)V6：回原點(diǎn)和運(yùn)動(dòng)控制工作(S7-1500,S7-1500T)直接回零(S7-1500,S7-1500T)定位軸工藝對象的變量(S7-1500,S7-1500T)同步軸工藝對象的變量(S7-1500,S7-1500T)-2-

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MC_TrackConveyorBeltV6：功能圖(S7-1500T)通過“MC_MoveLinearAbsolute”作業(yè)，在時(shí)間③時(shí)，運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)移動(dòng)到OCS中的指定位置。當(dāng)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)移至對象位置時(shí)，傳送帶跟蹤狀態(tài)將由1更改為2。要使用已跟蹤OCS完成運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的過程，需在時(shí)間④時(shí)在WCS中啟動(dòng)“MC_MoveLinearAbsolute”作業(yè)。當(dāng)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)移至WCS中的指定位置時(shí)，傳送帶跟蹤狀態(tài)將由3更改為4。

MC_TorqueRange：設(shè)置轉(zhuǎn)矩上下限值V6(S7-1500,S7-1500T)TO_Synchro-nousAxisTRU參數(shù)設(shè)置為TRUE時(shí)，使E用指定的值。FALS扭矩上限值和下限值不會(huì)E傳送到驅(qū)動(dòng)器。標(biāo)準(zhǔn)電機(jī)：扭矩上限（用組態(tài)的測量單位表示）線性電機(jī)：力上限（使用組態(tài)的單位）標(biāo)準(zhǔn)電機(jī)：扭矩下限（用組態(tài)的測量單位表示）線性電機(jī)：力下限（使用組態(tài)的單位）參數(shù)“ErrorID”的錯(cuò)誤IDOUT-16#000更多詳細(xì)信息，請參見文檔ErrorIDWORDPUT0.