殷周時(shí)期，今福泉是梁州、荊州南裔，越領(lǐng)且蘭國地。春秋末年，牂牁江上游一支濮人興起，占領(lǐng)了牂牁國北部地區(qū)，建立夜郎國，貶原牂牁國君及其親族遷至夜郎東北的且蘭國，仍以且蘭為國號(hào)。楚頃襄王二十二年（前277年），楚將莊蹻溯沅水西征，克且蘭、降夜郎，因?yàn)榍姨m有涿船處，乃改且蘭為牂牁。秦統(tǒng)一中國后，全國實(shí)行郡縣制，旋將牂牁更為且蘭縣。秦末，且蘭等地各踞舊地，仍然復(fù)用原有稱號(hào)。漢武帝于元鼎六年（前111年）出兵滅了且蘭，改設(shè)牂牁郡。 隋文帝開皇三年（583年），將原且蘭地置賓化縣?！顿F州古代史》載：“賓化縣治在今福泉，南盡荔波、羅甸，西至清鎮(zhèn)，東至凱里、三都?！碧拼e化縣為今福泉、麻江一帶。宋嘉泰元年（1201年），土官宋永高攻麥新等寨，內(nèi)附號(hào)藜峨里寨。元世祖至元二十一年（1284年），在今福泉首置平月長官司，隸屬菅番民總管府。當(dāng)時(shí)的“平月”即以城南有名的月山而得名。明洪武八年（1375年），改平月長官司為平越安撫司，隸播州宣慰司，“平越”之名即始于此。平越安撫司旋于洪武年間改授楊義長官司，沿至清末。洪武十五年（1382年），今福泉一帶設(shè)置平越衛(wèi)。平越衛(wèi)歷設(shè)衛(wèi)指揮使司、衛(wèi)軍民指揮使司，時(shí)領(lǐng)楊義、麻哈、樂坪、清平、平定等長官司及5所3站72屯。明永樂二十一年（1423年），貴州設(shè)置貴寧、新鎮(zhèn)等4道。新鎮(zhèn)道駐平越，轄鎮(zhèn)遠(yuǎn)、黎平、新化3府及平越、興隆、清平、新添、龍里、都勻6衛(wèi)與黃平千戶所?？滴跄觊g，裁道鎮(zhèn)道，旋設(shè)貴東道駐平越，轄平越、鎮(zhèn)遠(yuǎn)、黎平、都勻、思南、思州、石阡、銅仁8府，時(shí)稱貴州下八府。萬歷二十九年（1601年），以播州南部地方置平越軍民府，實(shí)行“流官”統(tǒng)治。府治設(shè)于平越縣城，領(lǐng)黃平州與余慶、湄潭、甕安、貴定4縣及平越、興隆、新添3衛(wèi)并黃平千戶所以及楊義、新添、丹平、丹行、凱里5長官司和高坪、中坪二司四牌地。康熙十年（1671年），裁平越衛(wèi)，設(shè)平越縣，改平越軍民府為平越府，領(lǐng)1州（黃平）4縣（甕安、余慶、湄潭、平越）及楊義長官司。乾隆七年（1742）裁撤貴東道。嘉慶三年（1792年），改平越府為平越直隸州，裁平越移設(shè)興義縣。平越直隸州領(lǐng)甕安、余慶、湄潭3縣及楊義、高坪、中坪3長官司。同治年間，直隸州領(lǐng)3縣及親轄附廓。

    民國三年（1914年），裁平越直隸州，改設(shè)平越縣。次年，貴州巡按使署將牛場(chǎng)劃屬甕安。民國三十年（1941年），平越、甕安兩縣的中坪與牛場(chǎng)兩區(qū)互換，平越縣境地界從此固定下來，并沿襲至今。民國二十四年（1935年），第七行政督察區(qū)專員公署駐平越，轄平越、貴定、麻江、余慶、甕安、爐山6縣。時(shí)隔一年，專署便移駐鎮(zhèn)遠(yuǎn)。

    1949年11月平越解放。1953年7月，平越縣更名為福泉縣，新改縣名以縣城名勝福泉山并有“福泉”而得名。1958年12月，撤銷福泉縣并入甕安縣，1961年8月恢復(fù)福泉縣建制，隸屬黔南布依族苗族自治州。1996年12月福泉撤縣設(shè)市。

       福泉旅游景點(diǎn)眾多，是研究古夜郎文化的重要遺址，已被收入《中國名城大詞典》。福泉旅游景點(diǎn)著名的有國家級(jí)重點(diǎn)文物保護(hù)單位明代古城垣、葛鏡橋及道教圣地福泉山等歷史人文景觀和省級(jí)風(fēng)景名勝區(qū)灑金谷、自然生態(tài)旅游區(qū)蛤蚌河、小巖風(fēng)光等綺麗多姿的自然景觀，有龍井"奇泉奇樹"、有譽(yù)為"茶花王"的興隆茶花和載入世界吉尼斯大全的黃絲千年古銀杏樹等景觀。