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8811cu 8821: github鏈接
一、 普通的Ubuntu系統(tǒng)，測試的是ubuntu18.04
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下載驅(qū)動
從綠聯(lián)中下載：鏈接 -
下載解壓后，chmod Linux文件夾
sudo chmod -R 777 ./Linux/
- 修改系統(tǒng)的BOOT Secure為disable，參考鏈接：鏈接
sudo apt install mokutil
sudo mokutil --disable-validation
重啟電腦后，按照提示選擇change secure boot state，并輸入對應(yīng)的字母（并不是全部密碼，而是第幾個），選擇disable即可
- 進(jìn)入Linux文件夾，運(yùn)行命令
sudo ./install.sh
- 插入USB網(wǎng)卡，啟動網(wǎng)卡?？蓞⒖荚?a >鏈接將其設(shè)為開機(jī)自啟動
sudo usb_modeswitch -KW -v 0bda -p 1a2b # 啟動這個usb設(shè)備，-v -p后面的內(nèi)容是剛才設(shè)備的ID
參考的：
sudo gedit /lib/udev/rules.d/40-usb_modeswitch.rules
# 找到最后一行，LABEL="modeswitch_rules_end"
# 在這行的前面添加如下內(nèi)容
# Realtek 8211CU Wifi AC USB
ATTR{idVendor}=="0bda", ATTR{idProduct}=="1a2b", RUN+="/usr/sbin/usb_modeswitch -K -v 0bda -p 1a2b"
二、樹莓派，安裝的系統(tǒng)是ubuntu mate 20.04（之后全部系統(tǒng)，包括普通的ubuntu，使用這個）
- github鏈接
- 或者：
git clone https:///small-ocean/rtl8821cu.git
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下載zip文件并解壓后，復(fù)制到樹莓派中 -
按照步驟一步一步操作，reboot
sudo apt update
sudo apt install -y dkms git
mkdir ~/src
cd ~/src
git clone https:///small-ocean/rtl8821cu.git
cd ~/src/8821cu
# ./raspi64.sh # 僅樹莓派需要
sudo ./install-driver.sh
sudo reboot
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需要根據(jù)上述的第5步進(jìn)行同樣操作，使用nano編輯 -
命令行連接wifi
sudo nmcli dev wifi
sudo nmcli dev wifi connect 'TP-LINK' password '12345678' ifname wlan1
# 斷開wifi
sudo nmcli dev dis wlan1
- 多網(wǎng)卡下如何制定某個網(wǎng)卡上網(wǎng)：參考
# 添加需要的網(wǎng)關(guān)
sudo route add default gw 192.168.1.1
# 刪除不必要多余的網(wǎng)關(guān)
sudo route del default gw 192.168.1.1
# 目前的網(wǎng)關(guān)
route -n
- 命令行關(guān)閉和打開wlan
sudo ifconfig wlan0 down
sudo ifconfig wlan0 up
三、RTL8821網(wǎng)卡
參考：RTL8811BU
sudo apt update
sudo apt -y install dkms git bc
git clone https:///small-ocean/RTL8812BU.git
cd RTL8812BU
VER=$(sed -n 's/\PACKAGE_VERSION="\(.*\)"/\1/p' dkms.conf)
sudo rsync -rvhP ./ /usr/src/rtl88x2bu-${VER}
sudo dkms add -m rtl88x2bu -v ${VER}
sudo dkms build -m rtl88x2bu -v ${VER}
sudo dkms install -m rtl88x2bu -v ${VER}
sudo modprobe 88x2bu
sudo reboot
四、添加開機(jī)自啟動腳本與腳本注意事項
參考：https://blog.csdn.net/qq_35720307/article/details/87108831
和https://www.cnblogs.com/hellojesson/p/10731620.html
補(bǔ)充：樹莓派的
樹莓派frp可用，新的方法：鏈接
8. 腳本內(nèi)容ros.sh：注意添加前面的這些內(nèi)容，并且完成后使用systemctl start nginx.service測試以下腳本是否可用
#!/bin/bash
source /opt/ros/noetic/setup.bash
sudo chmod +777 /dev/ttyACM0;
roslaunch mavros px4.launch fcu_url:="/dev/ttyACM0:921600";
wait
exit 0
- 添加腳本權(quán)限
sudo chmod 755 ros.sh
- 添加腳本為自動root權(quán)限
sudo echo '123456' | sudo -S "./ros.sh"
- 在/etc/init.d中，編寫啟動開機(jī)自啟動腳本，
sudo nano /etc/init.d/ros_on
#!/bin/bash
### BEGIN INIT INFO
# Provides: tju
# Required-Start: $local_fs $syslog
# Required-Stop: $local_fs $syslog
# Default-Start: 2 3 4 5
# Default-Stop: 0 1 6
# Short-Description: ros service
# Description: ros service daemon
cd /home/tju
sudo echo '123456' | sudo -S "./ros.sh"
wait
exit 0
- 添加腳本權(quán)限，啟動腳本開機(jī)，測試腳本運(yùn)行
sudo chmod 777 ros_on
sudo systemctl enable ros_on # 使能開機(jī)啟動
sudo systemctl start ros_on # 啟動
- 關(guān)閉開機(jī)腳本
systemctl disable ros_on # 關(guān)閉開機(jī)啟動
- 關(guān)閉roscore
sudo killall -9 rosmaster
五、查看CPU占用率
- 查看CPU信息
cat /proc/cpuinfo
cat /proc/meminfo
- 查看CPU占用率
參考：CPU占用率和網(wǎng)絡(luò)狀況
sudo pip3 install s-tui
sudo s-tui
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