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我們常用的機(jī)器人的工具坐標(biāo)系坐標(biāo)系是機(jī)器人手持工具，TCP的數(shù)據(jù)包含位置數(shù)據(jù)（X、Y、Z）和姿態(tài)/朝向數(shù)據(jù)（A、B、C），這兩個(gè)數(shù)據(jù)都是相對(duì)于默認(rèn)法蘭坐標(biāo)系的偏移值或旋轉(zhuǎn)角度。機(jī)器人手持工具定義TCP的方法主要有兩種，一種是示教法（XYZ 4點(diǎn)法、XYZ 參照法、ABC 世界、ABC 2點(diǎn)法），一種是數(shù)據(jù)直接輸入法。對(duì)于機(jī)器人手持工件的外部TCP（KUKA機(jī)器人稱為固定工具）如何進(jìn)行定義呢？其實(shí)我們還是可以從坐標(biāo)系包含的兩個(gè)數(shù)據(jù)來(lái)說(shuō)明：1、位置數(shù)據(jù)（X、Y、Z），其實(shí)固定工具坐標(biāo)系的位置數(shù)據(jù)就是固定工具的TCP在機(jī)器人世界坐標(biāo)系（機(jī)器人底座中心）中的位置，通過(guò)下圖可以看出X值為1965.0mm，Y值為577.7mm，Z值為1400.1mm。2、姿態(tài)/朝向數(shù)據(jù)（A、B、C），如果不進(jìn)行數(shù)據(jù)設(shè)置的話，方向如上圖所示方向，也就是與世界坐標(biāo)系的方向相同。當(dāng)然可以根據(jù)實(shí)際固定工具坐標(biāo)系的方向進(jìn)行修改ABC的值，這里可以聯(lián)想一下機(jī)器人手持弧焊焊槍的ABC的值。 
以上我們是理論數(shù)據(jù)（仿真中測(cè)量獲得，實(shí)際不太方便測(cè)量的）獲得的固定工具坐標(biāo)系TCP的位置數(shù)據(jù)的，也就是所謂的直接輸入法。 那么對(duì)于示教法，我們?cè)趺催M(jìn)行操作呢？ 測(cè)量固定工具 固定工具的測(cè)量分為 2 步： 1、測(cè)量外部 TCP說(shuō)明： 首先，將固定工具的 TCP 告知機(jī)器人控制系統(tǒng)。為此用一個(gè)已經(jīng)測(cè)量過(guò)的工具移至 TCP。之后，將固定工具的坐標(biāo)系取向告知機(jī)器人控制系統(tǒng)。為此用戶對(duì)一個(gè)已經(jīng)測(cè)量過(guò)的工具坐標(biāo)系平行于新的坐標(biāo)系進(jìn)行校準(zhǔn)。有兩種方式： 5D：只將固定工具的作業(yè)方向告知機(jī)器人控制器。該作業(yè)方向被默認(rèn)為 X 軸。其它軸的姿態(tài)將由系統(tǒng)確定，對(duì)用戶來(lái)說(shuō)，不是很容易地就能識(shí)別。
6D：所有 3 個(gè)軸的姿態(tài)都將告知機(jī)器人控制系統(tǒng)。
使用已知工具TCP對(duì)準(zhǔn)外部需要測(cè)量的固定工具TCP對(duì)坐標(biāo)系進(jìn)行平行校準(zhǔn) 2、測(cè)量工件：直接法
機(jī)器人控制系統(tǒng)將根據(jù)示教獲得工件的原點(diǎn)和其它 2 個(gè)點(diǎn)。 由此 3 個(gè)點(diǎn)將該工件清楚地定義出來(lái)。前提條件： 
3、測(cè)量工件：間接法 機(jī)器人控制系統(tǒng)在 4 個(gè)點(diǎn) （其坐標(biāo)必須已知）的基礎(chǔ)上計(jì)算工件。將不用移至工件原點(diǎn)。前提條件：
連接法蘭處已經(jīng)安裝了待測(cè)量的工件。 新工件的４個(gè)點(diǎn)坐標(biāo)已知，例如從ＣＡＤ中得知。 ＴＣＰ可達(dá)到這４個(gè)點(diǎn)。 安裝了一個(gè)已經(jīng)測(cè)量過(guò)的固定工具。
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