SRVO–022 SVAL1 SRDY on (Group : iAxis : j) 

解釋：試圖接通 HRDY 時(shí)，SRDY 已經(jīng)處在接通狀態(tài)。

        （所謂 HRDY，就是主機(jī)相對(duì)伺服裝置傳遞接通還是斷開伺服放大器的             電磁接觸器的信號(hào)。SRDY 是伺服裝置相對(duì)主機(jī)傳遞伺服放大器的電              磁接觸器是否已經(jīng)接通的信號(hào)。）

(措施 1)：替換與報(bào)警信息對(duì)應(yīng)的伺服放大器。

SRVO–023 SVAL1 Stop error excess (Group : iAxis : j)

解釋：停止時(shí)的伺服裝置位置偏差值異常大。

          通過離合器響聲和振動(dòng)確認(rèn)制動(dòng)器是否已經(jīng)釋放。

- 當(dāng)制動(dòng)器尚未釋放時(shí)：

(措施 1)：如果制動(dòng)器尚未釋放，確認(rèn)機(jī)器人連接電纜、機(jī)器人內(nèi)部電纜的                    制動(dòng)器電纜是否斷線。

(措施 2)：如果沒有斷線，則替換伺服放大器或者電機(jī)。

-當(dāng)制動(dòng)器已經(jīng)釋放時(shí)：

(措施 1)：確認(rèn)機(jī)器人或附加軸的運(yùn)動(dòng)是否受阻礙。

(措施 2)：確保伺服放大器的 CNJ1A ~CNJ6 都是牢固地連接。

(措施 3)：確認(rèn)機(jī)器人連接電纜、機(jī)器人內(nèi)部電纜的動(dòng)力線是否斷線。

(措施 4)：檢查是否超過了額定的負(fù)載。如果超過，減少到額定負(fù)載的范                       圍內(nèi)。（如果負(fù)載過大，轉(zhuǎn)矩所需要的加速度/減速度就超過了馬                  達(dá)的能力，結(jié)果馬達(dá)就變得不能夠按照指令工作，這個(gè)警報(bào)

               產(chǎn)生。）

(措施 5)：確認(rèn)控制裝置的輸入電源處在額定值之內(nèi)，且沒有缺相。此外，確                 認(rèn)變壓器的電壓設(shè)定正確。確認(rèn)至伺服放大器的三相輸入的各相之                 間的電壓（連接CRR38A 或 CRR38B），若在 AC210V 以下，確                   認(rèn)輸入電源電壓。供向伺服放大器的輸入電壓較低時(shí)，能夠輸出的                轉(zhuǎn)矩將會(huì)減弱。因此，也會(huì)導(dǎo)致電機(jī)不能跟隨指令而發(fā)生此                             報(bào)警。）

(措施 6)：替換伺服放大器。

(措施 7)：替換報(bào)警軸的電機(jī)。

（補(bǔ)充說明）

        如果沒有正確設(shè)定軟件的制動(dòng)器編號(hào)，則會(huì)導(dǎo)致停止時(shí)誤差過大。