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ABB機(jī)器人控制系統(tǒng)由機(jī)器人本體、控制器和示教器三個(gè)部分組成。今天這篇文章，我們來(lái)認(rèn)識(shí)下ABB機(jī)器人第5代控制器——IRC5。
IRC5控制器有單柜型、雙柜型和緊湊型，其內(nèi)部元件類(lèi)型基本相同，不過(guò)空間布局有所差異。本文以單柜型控制器為例進(jìn)行介紹。 IRC5單柜型控制器的外觀(guān)如下圖所示（最上方是示教器）：
左側(cè)黑色部分是外部控制區(qū)域，從上到下依次是主電源開(kāi)關(guān)、急停按鈕、電機(jī)啟動(dòng)按鈕/指示燈、模式選擇旋鈕、示教器連接口，有些控制器還有一些可選的接口，比如以太網(wǎng)接口、USB接口等。 打開(kāi)控制器柜門(mén)，可以看到其內(nèi)部主要元件及分布，包括：
如下圖所示：
電源模塊將220V交流電轉(zhuǎn)換成24V直流電傳送給電源分配板，如下圖所示：
電源分配板將24V電源供給主計(jì)算機(jī)、安全面板和軸計(jì)算機(jī)板等硬件。 主計(jì)算機(jī)，也稱(chēng)為主機(jī)，是整個(gè)控制器的大腦，它運(yùn)行機(jī)器人操作系統(tǒng)RobotWare-OS，執(zhí)行用戶(hù)編寫(xiě)的程序，控制機(jī)器人進(jìn)行響應(yīng)的動(dòng)作。主計(jì)算機(jī)有很多接口，比如與編程PC連接的服務(wù)網(wǎng)口、用于連接示教器的網(wǎng)口、連接軸計(jì)算機(jī)板的接口、連接安全面板的接口、不同的現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)卡接口（比如PRROFIBUS、PROFNET、DeviveNet等）、安全板接口及其它可選接口等。 主計(jì)算機(jī)的外觀(guān)如下圖所示：
超級(jí)電容可在斷電的情況下為主計(jì)算機(jī)提供一定時(shí)間的電能。 主伺服驅(qū)動(dòng)器用來(lái)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的6軸伺服電機(jī)，如下圖所示：
安全面板（Panel Board）用來(lái)連接一些安全相關(guān)的信號(hào)，在正常工作時(shí)，其LED燈應(yīng)全部點(diǎn)亮，如下圖所示：
軸計(jì)算機(jī)板接收機(jī)器人軸串行測(cè)量板（SMB）返回的位置數(shù)據(jù)，與先前的位置數(shù)據(jù)進(jìn)行比較和運(yùn)算，并輸出新的位置和速度控制參數(shù)，其外觀(guān)如下圖所示：
I/O模塊板是用戶(hù)自己定義的輸入/輸出信號(hào)板，用來(lái)連接外部信號(hào)?？梢钥纯次抑暗囊黄恼隆?a target='_blank' textvalue='認(rèn)識(shí)ABB機(jī)器人的標(biāo)準(zhǔn)IO信號(hào)板-DSQC652' linktype='text' imgurl='' imgdata='null' data-itemshowtype='0' tab='innerlink' data-linktype='2' wah-hotarea='click'>認(rèn)識(shí)ABB機(jī)器人的標(biāo)準(zhǔn)IO信號(hào)板-DSQC652》 好了，關(guān)于ABB機(jī)器人的IRC5控制器的總體介紹就先到這里。這其中的每一個(gè)元件都可單獨(dú)成篇，后續(xù)我們將詳細(xì)介紹。 我的微信視頻號(hào)分享一些工控小知識(shí)，歡迎觀(guān)看：  |
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