王守仁的一生都是在不斷的打磨自己，修心養(yǎng)性，在為官上剛直不阿，在講學(xué)上以心學(xué)為本，在人生的后期就染上了肺病，可是在1528年平亂后，因肺病加重，向朝廷上疏乞求告老還鄉(xiāng)，推薦勛陽巡撫林富代替自己，不等朝廷的批復(fù)就回去了。1529年1月9日8時（嘉靖七年十一月二十九日卯時）病逝于江西南安府大庚縣青龍港（今江西省大余縣境內(nèi)）舟中。臨終之際，弟子問他有何遺言，他說：“此心光明，亦復(fù)何言！”喪過江西境內(nèi)，軍民都穿著麻衣哭送守仁。先前因平定寧王叛亂封特進光祿大夫、柱國、新建伯。隆慶時追贈新建侯，謚文成。萬歷十二年從祀于孔廟。

王守仁去世后，由門人輯成《王文成公全書》三十八卷，其中在哲學(xué)上最重要的是《傳習(xí)錄》和《大學(xué)問》。作品收錄于《明史》、《古文觀止》；在這里我們可說一說：王守仁學(xué)術(shù)思想的發(fā)展可分為三個階段：始泛濫于辭章，繼出入于佛老，最后歸本于孔孟，建立了知行合一說。首先是盡去枝葉，一意本原，即以心為本除去格物致知等向外工夫，其方法是默坐澄心，收斂此心；其次是江西平定宸濠以后“專提致良知三字”，認為良知即是心之本體，故不必專以默坐澄心為目的，良知自能收斂，自能發(fā)散；最后是退隱在故鄉(xiāng)的晚年，思想完全成熟，時時知是知非，時時無是無非，開口即得本心。王守仁的哲學(xué)思想在明中葉以后傳到日本，并成為顯學(xué)，后來影響到明治維新時期的日本思想界，對日本的革新起了一定的積極作用。

還有一點要說的是，王守仁哲學(xué)力圖糾正宋明以來程朱理學(xué)煩瑣與僵化的流弊，他洞察到道德意識的自覺性和實踐性，將儒家封建道德建立在簡易的哲學(xué)基礎(chǔ)上，使人人可行。他的思想流行達 150年之久，形成了陽明學(xué)派。但王守仁忽略客觀的知識，只重視個人的道德修養(yǎng)；在道德規(guī)范的形成上，又忽略了歷史條件的決定作用。他有些弟子更產(chǎn)生了“虛玄而蕩,情識而肆”的弊病，即任性廢學(xué),一切解脫。一些學(xué)者把這些流弊視為明朝滅亡的原因。