區(qū)別及優(yōu)劣

伺服電機是被現(xiàn)在的工程師們所推崇和津津樂道的，提到運動控制不談伺服電機幾乎不可想象，工程師們癡迷于伺服電機的閉環(huán)控制，沉醉于高響應(yīng)和高速性及高精度的優(yōu)點，真正地“三高”。但是，正所謂尺有所短，寸有所長，伺服電機也有它不可避免的如下缺陷： 
    1. 無法靜止：由于采用閉環(huán)控制，伺服電機本身結(jié)構(gòu)和電機的特性決定，伺服電機在停止時無法絕對靜止，在負(fù)載擾動小或者伺服電機的參數(shù)調(diào)試良好的情況下，伺服電機始終在正負(fù)1個脈沖之間波動（可以通過觀察伺服驅(qū)動器上關(guān)于編碼器位置的數(shù)值，它一直在正負(fù)1之間波動）。在圖像處理場合這就是一個影響精度的因素。
    2. 過沖：在由高速轉(zhuǎn)為低速或者靜止時，不可避免地要過沖一段距離，然后在糾正回來。當(dāng)控制器發(fā)一個脈沖給伺服電機時，伺服電機往往不是走一個脈沖，而是走3個脈沖，然后在回退2個脈沖。這對那些需要一個脈沖一個脈沖運動的場合，絕對不允許過沖的場合時致命的。
    3. 調(diào)試復(fù)雜：伺服驅(qū)動器內(nèi)動輒上百個參數(shù)，使用說明書幾百頁，著實讓新手發(fā)怵；更換一個品牌的伺服電機，也會讓老手著實頭痛。這也為售后服務(wù)和維修帶來了大量的工作。 
    4. 低速蠕動：在低速時伺服電機的運行會出現(xiàn)蠕動或者稱之為爬行。
而閉環(huán)步進電機就完美地解決了以上問題。

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    首先，閉環(huán)步進電機由于是電機的本體是步進電機，在靜止時是絕對靜止不動的。 
  其次，閉環(huán)步進電機由于結(jié)合了步進電機的特點和伺服的控制方式，所以不會過沖（因為步進電機的特點就是不會過沖）。 
    第三，調(diào)試和使用非常簡單，只需要調(diào)節(jié)驅(qū)動器的3個電位器的位置，不僅設(shè)備制造商可以使用，而且設(shè)備使用商也可以使用，對使用者的要求極低。

這篇文章，是避重就輕的講了閉環(huán)步進電機的好，來埋汰伺服電機，一點都不客觀。

1.無法靜止，步進電機因為內(nèi)部一格格的結(jié)構(gòu)鎖定確實相對要好，同時相對發(fā)熱量大。伺服電機內(nèi)部靠電流和編碼器來定位鎖死，是有在來回一個脈沖跳動的特性，實際使用時可以適當(dāng)調(diào)整電機剛性來提升它的鎖定力矩和性能。

2.過沖，閉環(huán)步進電機就是為了解決過沖失步而存在的系統(tǒng)，怎么會不過沖呢？我在實際的使用中，如果停機速度急促,過沖是常有發(fā)生的，不過因為環(huán)境不嚴(yán)謹(jǐn)也并不是很在意這個問題，因為閉環(huán)最終它都會自己回位，如要解決過沖我認(rèn)為還是需要編程人員調(diào)好速度上升下降曲線和時間。

3.調(diào)試復(fù)雜，做這行的每天都需要學(xué)習(xí)，這點調(diào)試還是建立在工程師已經(jīng)設(shè)計好驅(qū)動器參數(shù)的基礎(chǔ)上，我覺得并不困難，重要的還是歸納和總結(jié)，反而越詳細(xì)，你往后的問題就越簡單。

4.低速蠕動，根據(jù)具體情況在機械上調(diào)整伺服傳動齒輪盤，便可以減少蠕動。

成本上，同樣實現(xiàn)功能的情況下伺服電機的價格確實要大于同功率閉環(huán)步進電機，在性價比上步進電機是有優(yōu)勢的，但實際是：一分錢一分貨，很多閉環(huán)步進電機，電機雖然做好了，但是驅(qū)動器和對應(yīng)的功能還是比較簡陋，追求細(xì)節(jié)的話還是要用伺服系統(tǒng)。

兩種電機選用的參考

1.相對而言伺服電機的精度要高于閉環(huán)步進電機,相同點都不會丟步。
2.同尺寸的電機，伺服電機的扭力一定小于步進電機，慣量也一樣，
3.伺服電機的額定轉(zhuǎn)速要遠(yuǎn)大于步進電機  小慣量伺服額定轉(zhuǎn)速是3000r/min，步進電機一般不要超過700r/min
總而言之，伺服電機用于精度高速度快的場合，要發(fā)揮出它的速度和精度優(yōu)勢，比如絲桿傳動（絲桿的精度要高于同步帶精度）步進電機用于速度慢精度低的場合：比如電機帶動同步帶輪，把同步帶轉(zhuǎn)換成直線運動。

說到底還需要根據(jù)你的應(yīng)用場合和預(yù)算高低來選用你的電機，這兩種電機也不是誰替代誰，其實都有特點，各有它應(yīng)用的價值。