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感謝您的提問(wèn)，作為一名三菱電機(jī)自動(dòng)化有限公司的高級(jí)電氣工程師很榮幸回答您的問(wèn)題，伺服電機(jī)是我每天接觸的FA產(chǎn)品之一，那么我們從以下幾個(gè)方面來(lái)介紹吧。由于我經(jīng)常使用三菱的PLC和伺服系統(tǒng)，那么我們就以三菱產(chǎn)品舉例說(shuō)明吧。 三菱電機(jī)有多種伺服系統(tǒng)，像例如通用性MR-J4-A、支持SSCNETIII/H光纖通訊MR-J4-A 、支持CC-link IE Field MotionMR-J4-GF、支持Profinet網(wǎng)絡(luò)的MR-J4-TM、支持CC-link IE Field Basic 的MR-JE-C,支持EtherCat MR-JE-TN以及支持CC-link IE TSN網(wǎng)絡(luò)的MR-J5系列；由于也不知道您想了解那種型號(hào)，那么我就在此講解通用性MR-J4-A（脈沖型）為例，進(jìn)行詳細(xì)講解。 1：伺服電機(jī)的運(yùn)行模式一般有三種分別是：位置模式，速度模式和轉(zhuǎn)矩模式； 位置控制模式一般是通過(guò)外部輸入的脈沖的頻率來(lái)確定轉(zhuǎn)動(dòng)速度的大小，通過(guò)脈沖的個(gè)數(shù)來(lái)確定轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。 位置模式下定位控制方式分為：絕對(duì)定位和相對(duì)定位； （1）絕對(duì)定位 絕對(duì)定位，需要規(guī)定一個(gè)機(jī)械原點(diǎn)；要用絕對(duì)定位，就要先建立位置原點(diǎn)，也就是需要機(jī)械原點(diǎn)回歸，回過(guò)原點(diǎn)后，用絕對(duì)定位時(shí)，你給定的位置都是以原點(diǎn)為基準(zhǔn)計(jì)算的。DRVA/DDRVA該指令通過(guò)絕對(duì)方式(采用絕對(duì)地址的位置指定)，進(jìn)行定位。以原點(diǎn)為基準(zhǔn)指定位置(絕對(duì)地址)進(jìn)行定位動(dòng)作，起點(diǎn)在哪里都沒(méi)有關(guān)系。 以上圖為例說(shuō)明：0點(diǎn)為原點(diǎn)，不管從哪個(gè)方向，那個(gè)位置，只要指定到達(dá)A（100）和B（150）都是唯一的。 DRVA/DDRVA說(shuō)明： 1.如果驅(qū)動(dòng)觸點(diǎn)置為ON，則輸出脈沖，并開(kāi)始從偏置速度進(jìn)行加速的動(dòng)作。 2. 到達(dá)指令速度后，以指令速度進(jìn)行動(dòng)作。 3. 在目標(biāo)地點(diǎn)附近開(kāi)始進(jìn)行減速動(dòng)作。 4. 在指定的定位地址，停止脈沖輸出。 程序舉例 絕對(duì)定位動(dòng)作(軸1)的程序示例如下所示。當(dāng)前地址是正數(shù)時(shí)，向反轉(zhuǎn)方向動(dòng)作。 （2）相對(duì)定位 相對(duì)定位就是相對(duì)當(dāng)前一個(gè)位置，以自己為中心原點(diǎn)；相對(duì)定位是以當(dāng)前位置為基準(zhǔn)計(jì)算的，也就是增量方式，不需回參考點(diǎn)就能執(zhí)行；DRVI/DDRVI該指令通過(guò)增量方式(采用相對(duì)地址的位置指定)，進(jìn)行定位。以當(dāng)前停止的位置作為起點(diǎn)，指定移動(dòng)方向和移動(dòng)量(相對(duì)地址)進(jìn)行定位動(dòng)作。 不管原點(diǎn)在那里，都不會(huì)影響增加或者減少的移動(dòng)量 1. 如果驅(qū)動(dòng)觸點(diǎn)置為ON，則輸出脈沖，并開(kāi)始從偏置速度進(jìn)行加速的動(dòng)作。 2. 到達(dá)指令速度后，以指令速度進(jìn)行動(dòng)作。 3. 在目標(biāo)地點(diǎn)附近開(kāi)始進(jìn)行減速動(dòng)作。 4. 在移動(dòng)指定的定位地址的地點(diǎn)，停止脈沖輸出。 綜上：在您的問(wèn)題中提及到編碼器的作用，編碼器是用來(lái)反復(fù)饋伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)的角度（位置）給伺服驅(qū)動(dòng)器，伺服驅(qū)動(dòng)制器收到反饋信號(hào)后再來(lái)控制伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)。形成閉環(huán)控制。不管是在是在增量式控制系統(tǒng)還是絕對(duì)值式系統(tǒng)中都需要使用編碼器的。 希望以上的回答對(duì)于您的工作學(xué)習(xí)有所幫助，若需要了解更多三菱伺服定位控制學(xué)習(xí)資料，請(qǐng)私信給我，我很樂(lè)意為您排憂解難。 |
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