CAN(Controller Area Network)控制器局域網絡，CAN網絡在早期的整車應用中以BCM(車身控制器)為控制中心，主要是車身零部件(雨刮/大燈/車窗…)，智能硬件較少，所以早期的正常CAN網絡把所有其他的ECU全部放在Other ECU里邊，如下圖。 

ECU（Electronic ControlUnit）電子控制單元，是汽車專用微機控制器，一個ECU一般負責1個或多個智能硬件設備。

CAN網絡

每條CAN總線一般都是由2根線組成的雙絞線構成，一根can_high，一根can_low，分別代表高電平和低電平，一般燃油車的CAN網絡可以分成如下5條CAN總線：

PT CAN (PowerTrain CAN ) 動力總成CAN總線

PT CAN總線上一般有以下ECU: 
ECM ( Engine Control Module ) 發(fā)動機控制模塊 
SRS ( SupplementalRestraintSystem) 電子安全氣囊 
BMS ( Battery Management System ) 電池管理系統(tǒng) 
EPB Electronic Park Brake, 電子駐車系統(tǒng) 
PT CAN負責車輛動力，是整車CAN網絡信號優(yōu)先級及信號傳輸速率最高的一條CAN總線。

CH CAN (Chassis CAN) 底盤控制CAN總線

CH CAN總線上一般有以下ECU: 
ABS ( Antilock Brake System ) 防抱死制動系統(tǒng) 
ESP(Electronic Stability Program)車身電子穩(wěn)定系統(tǒng) 
EPS(Electric Power Steering)電子轉向助力 
…… 
CH CAN負責汽車底盤及4個輪子的制動/穩(wěn)定/轉向，由于涉及整車制動/助力轉向等, 所以其網絡信號優(yōu)先級也是較高的。

Body CAN車身控制總線

Body CAN總線上一般有以下ECU: 
AC ( Air Condition ) 空調 
AVM(Around View Monitor) 360環(huán)視 
BCM(Body Control Module) 天窗, 車窗, 霧燈, 轉向燈, 雨刮… 
IMMO(Immobilizer) 發(fā)動機防盜系統(tǒng) 
TPMS(Tire Pressure Monitoring System) 胎壓監(jiān)控系統(tǒng) 
…… 
Body CAN負責車身上的一些提高舒適性/安全性的智能硬件的管理與控制，其網絡信號優(yōu)先級較低, 因為以上設備都是輔助設備。

Info CAN ( Infomercial CAN ) 娛樂系統(tǒng)總線

Info CAN 總線上一般有以下ECU: 
VAES( Video Audio Entertainment System) 車載娛樂系統(tǒng)(中控) 
IPK(Instrument Pack) 組合儀表, 當今的數字儀表, 基本有音樂, 地圖, 通話等娛樂功能. 
…….. 
Info CAN是輔助可選設備, 所以優(yōu)先級也是較低的，主要負責車身上的一些提高娛樂性的智能硬件的管理與控制。

DiagCAN ( Diagnose CAN ) 診斷控制總線

DiagCAN總線主要提供遠程診斷功能，只有一個ECU: 
Tbox(Telematics BOX) 遠程控制模塊

電動汽車的CAN網絡模型也類似，只是其控制單元主要以VCM(Vehicle Control Module)整車控制模塊為控制中心。 

CAN網關

CAN網關或叫汽車網關，因為網關不僅處理CAN網絡，還處理LIN網絡.

實際can網關大概有六七十個接線pin腳，每個接線pin腳都有嚴格的定義, 要匹配規(guī)定好的can總線或者開關設備, 除了剛才涉及的10個can線接線口(5條雙絞線)，2個電源線接線口，還應包括定速巡航設備的8個接線口，電源管理方面的3個接線口，鑰匙開關(或無鑰匙啟動系統(tǒng))的5個接口，腳踏板的3個接線口，5個LIN接線pin腳，檔位開關的4個接線pin腳等等。

某些汽車廠商可能有更多新的硬件開關設備，電壓電阻開關設備等也都有對應的接線pin腳, 
且可能預留一些PIN腳以備用.

CAN網關是整個CAN網絡的核心, 控制著整車5條CAN總線的各類信號轉發(fā)與處理，基本功能包括:

連接不同波特率(傳輸速度)的CAN總線/LIN總線，以實現(xiàn)CAN網絡的網關中繼功能。
診斷報文/非診斷報文轉發(fā)。
診斷防火墻管理。
節(jié)點在線監(jiān)控。
巡航控制器開關檢測。
腳踏板位置檢測。
網關休眠與喚醒管理。
ECU升級/網關升級。
電壓管理。
CAN網關可以接收任何CAN總線(還有LIN總線)傳來的不同傳輸速率網絡信號，把這些信號按一定的標準處理后，廣播到整車網絡去，如果有ECU訂閱(接收)了這個信號, 則ECU將解析信號并做相應的處理。 
整車所有ECU基本是以毫秒級或者微妙級的速度在源源不斷的發(fā)送并接收信號，所以網關需要處理并轉發(fā)廣播的信號是非常多的且必須要很快處理完的。

車機娛樂系統(tǒng)

基本來說, 當今的智能車機基本有以下幾個特點:

基于智能操作系統(tǒng)：Android，Linux等。 
基本都是虛擬按鍵，較少用實體按鍵。 
具備外網連接功能，即搭載了Tbox盒子。 
有配套的車聯(lián)網App，可以當手機鑰匙及遠程車控等功能。 
具備控制：空調，數字液晶儀表，360度環(huán)視攝像頭，其他車身設備(天窗, 車窗,大燈)的應用程序。
需要說明的是：

車機娛樂系統(tǒng)是Info CAN上的一個節(jié)點, 節(jié)點名稱為VAES (Video Audio Entertainment System)
空調是Body CAN上的一個節(jié)點, 節(jié)點名稱AC。
儀表是Info CAN上的節(jié)點，節(jié)點名稱IPK，也叫ICU。
360智能環(huán)視攝像頭是Body CAN上的節(jié)點，節(jié)點名稱AVM。
其他車身設備(天窗, 車窗, 大燈)等設備是Body CAN上的BCM節(jié)點統(tǒng)一管理的。
車機節(jié)點是車機上的一塊MCU，專門負責車機主機對整車CAN網絡的CAN信號轉換的，業(yè)界一般用IPCL協(xié)議進行CAN信號到字符串信號(程序員能識別的信號)的轉換，以上字符串信號經過Carservice或App的解析后，轉成文字或者圖像的界面供用戶選擇和使用，這樣就把原始CAN信號轉成用戶能夠看得懂的文字或圖像。 
因此

VAES(車機)節(jié)點訂閱消息(接收): 車機就是一臺顯示器。
VAES(車機)節(jié)點發(fā)送消息: 車機就是一臺遠程控制器。
TBOX

Tbox是汽車上的一個盒子，其實是一個Android操作系統(tǒng)的帶通訊功能的盒子，內含一張SIM卡，一般是中國聯(lián)通SIM卡，與這個盒子配套硬件還有GPS天線，4G天線等。車機要聯(lián)網必須有Tbox設備才能實現(xiàn)。 

TBOX的功能如下：

Tbox可以給車機提供外網連接功能。 
如何提供外網, 原理很簡單, 可以簡單的把它當做是USB上網卡。

Tbox可以提供GPS定位服務。 
Tbox有GPS天線接入，車機通過USB數據輸出接口實時獲取GPS定位信息。 
(Tbox的USB接口，除了提供外網數據, 提供GPS數據外，開發(fā)人員還可以通過這個USB線進行Tbox開發(fā)及adb debug等。)

Tbox是Diag CAN(診斷CAN)上的一個節(jié)點, 該節(jié)點可提供本地診斷和遠程診斷等功能。

智能車機娛樂系統(tǒng)有配套的車聯(lián)網手機App，通過App可遠程查看車機狀態(tài)，遠程開啟座椅加熱，遠程開啟空調，遠程獲取車機狀態(tài)信息等。

當然，車聯(lián)網手機App狀態(tài)查詢/遠程控制功能的實現(xiàn)，全部依托Tbox節(jié)點，Tbox節(jié)點可以接收遠程4G信號，之后由Tbox在診斷CAN上發(fā)起CAN診斷及控制命令，Tbox還實時獲取相關CAN信號并上傳云平臺，云平臺返回數據到車聯(lián)網手機App。最終達到遠程診斷(遠程獲取車輛狀態(tài), 遠程讀取故障碼等…) 和遠程控制(控制車上某些智能硬件的作用, 比如空調, 座椅加熱等…)。

Tbox上的SIM一般只給車主用戶提供網絡服務， 雖然這張電話可以打電話, 但是由于車機系統(tǒng)的功能接口限定(軟件界面上的功能限定)，限定了其只可以撥打道路救援電話，廠商客服電話，110等緊急電話，不可撥打普通手機號碼或電話號碼等。

整車電源的4種狀態(tài)

車輛鑰匙孔的4種狀態(tài)，即LOCK, ACC, ON, START，分別對應4種電源模式，即OFF模式，ACC模式，RUN模式，CRANK模式。

OFF模式，就是上圖的LOCK，代表車輛電源未通電，此時整車can網絡一般也處于休眠狀態(tài)。
ACC模式，是對應上圖的ACC，是Accessory的簡稱，整車上電狀態(tài)，整車通電了，can網絡也會喚醒并開始傳輸信號，但是發(fā)動機未啟動，整車基本通上了12V的電源電壓，此時車窗可用，空調可以開啟(但是由于發(fā)電機未開啟, 空調制冷制熱壓縮機都無效果，只有鼓風機在吹風)。
CRANK模式，對應上圖START，發(fā)動機點火狀態(tài)，即發(fā)動機已經啟動，實際操作中，就是將鑰匙擰到底，等發(fā)動機點火成功后，鑰匙孔反彈到上圖的ON，也就是下面說的RUN模式。
RUN模式，對應上圖的ON，發(fā)動機處于運行模式，此時發(fā)電機也運行，并給蓄電池充電，此時的空調制冷制熱都可用。
 

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整車CAN網絡介紹