其實(shí)3年前在21ic就準(zhǔn)備做這篇文章了，那時(shí)，CANOpen也只是剛剛在國內(nèi)推廣，所以幾乎沒有項(xiàng)目用到?，F(xiàn)在有了實(shí)際的項(xiàng)目，完全確認(rèn)了以前移植和測試的代碼，所以列舉一些CANOpen的底層操作以及數(shù)據(jù)。當(dāng)然，列舉的都是一些簡單的基本的CANOpen通信，不包括其他CANOpen應(yīng)用協(xié)議中的內(nèi)容。

1．心跳
CANOpen節(jié)點(diǎn)會(huì)以一個(gè)固定的頻率發(fā)送心跳報(bào)文。用于告訴主機(jī)，偶還活著。。。心跳報(bào)文的格式很簡單，COB-ID為0x700+Node_ID，數(shù)據(jù)為一字節(jié)的狀態(tài)數(shù)據(jù)：

圖中，ID為706，表示06號(hào)節(jié)點(diǎn)的心跳，狀態(tài)是0x7F，表示Pre-Operational狀態(tài)（節(jié)點(diǎn)初始化完成后，進(jìn)入Pre-Operational狀態(tài)）。查看時(shí)間，每個(gè)心跳報(bào)文時(shí)間間隔大概1秒。

2．NMT
NMT是管理報(bào)文，用于實(shí)現(xiàn)一些管理操作，比如，節(jié)點(diǎn)重啟、進(jìn)入Operational狀態(tài)等等。NMT報(bào)文格式很簡單，ID為000，數(shù)據(jù)為一字節(jié)命令+一節(jié)節(jié)點(diǎn)號(hào)（0表示廣播）。

第2號(hào)報(bào)文就是讓06號(hào)節(jié)點(diǎn)，進(jìn)入Operational狀態(tài)，運(yùn)行完成后，節(jié)點(diǎn)心跳報(bào)文中的節(jié)點(diǎn)狀態(tài)也變?yōu)镺perational狀態(tài)

同上，發(fā)送stop remote node命令，進(jìn)入Stopped狀態(tài)，當(dāng)然，心跳還是有的，只是節(jié)點(diǎn)不干活了

這個(gè)是reset node命令，用于讓節(jié)點(diǎn)復(fù)位。復(fù)位之后，會(huì)首先進(jìn)入Initializing狀態(tài)（對于于心跳報(bào)文中的0x00），初始化完成后，進(jìn)入Pre-Operational狀態(tài)（對應(yīng)心跳報(bào)文中的0x7F）。

3．SDO
SDO 主要用來訪問節(jié)點(diǎn)的對象字典（OD），CANOpen的節(jié)點(diǎn)至少需要支持SDO_Server。對象字典是CANOpen節(jié)點(diǎn)的數(shù)據(jù)組織形式，包含了 CANOpen節(jié)點(diǎn)的各個(gè)參數(shù)和數(shù)據(jù)，比如，心跳報(bào)文的發(fā)送頻率、系統(tǒng)啟動(dòng)次數(shù)、節(jié)點(diǎn)的通信參數(shù)等等等等?？梢哉f，SDO是用來設(shè)置CANOpen節(jié)點(diǎn)的各個(gè)運(yùn)行參數(shù)的。

圖中，1號(hào)報(bào)文0606: 40 17 10 00 00 00 00 00就是一個(gè)SDO_Read報(bào)文，告訴節(jié)點(diǎn)，要讀取的OD索引和子索引，包括數(shù)據(jù)長度。然后節(jié)點(diǎn)會(huì)發(fā)送對應(yīng)的數(shù)據(jù)（后面的那個(gè)8字節(jié)報(bào)文）。第一個(gè)字節(jié)是一些命令的設(shè)定包括參數(shù)的設(shè)定，后2個(gè)字節(jié)是OD的索引，再后面一個(gè)字節(jié)是OD的子索引，最后4個(gè)字節(jié)是數(shù)據(jù)。上圖中，主機(jī)發(fā)送的是一個(gè)讀取OD中 1017:00位置的數(shù)據(jù)命令，這個(gè)位置存放的是心跳頻率，讀取的結(jié)果是0x03EB（1000ms）。