1386年，立陶宛大公雅蓋洛迎娶波蘭安茹王朝的女王雅德維嘉（拉約什一世的女兒），并改宗天主教，開啟了波蘭雅蓋洛王朝。雅蓋洛統(tǒng)治波蘭48年，在波蘭被稱為瓦迪斯瓦夫二世。立陶宛大貴族維陶塔斯是其在國內(nèi)的主要政敵。雅蓋洛在1410年的坦能堡戰(zhàn)役（格林瓦爾德戰(zhàn)役）中擊敗條頓騎士團(tuán)。就在同一時期，德米特里·頓斯科伊擊敗了馬麥汗，帖木兒兩次入侵金帳汗國，西吉斯蒙德統(tǒng)治著神圣羅馬帝國。

1434年雅蓋洛死去，其子瓦迪斯瓦夫三世繼位。這時西吉斯蒙德已死，其女婿、哈布斯堡王朝的阿爾布雷希特二世繼承了匈牙利。然而，阿爾布雷希特二世在與土耳其穆拉德二世的作戰(zhàn)中身亡。瓦迪斯瓦夫三世在匈雅提的支持下與阿爾布雷希特二世的孤兒寡母進(jìn)行了三年的王朝戰(zhàn)爭，最終成功奪取了匈牙利王位，在匈牙利被稱為烏拉斯洛一世。隨后，瓦迪斯瓦夫三世和匈雅提南征奧斯曼帝國，一度迫使穆拉德二世割地賠款，但最終在1444年的瓦爾納戰(zhàn)役中兵敗被殺。

卡齊米日四世是瓦迪斯瓦夫三世的弟弟，1444年繼承了兄長的王位。1454年他迎娶了哈布斯堡的伊麗莎白，這位公主有權(quán)繼承波希米亞和匈牙利?？R米日四世最大的成績是借普魯士大起義的機會，經(jīng)過艱苦的十三年戰(zhàn)爭，最終迫使條頓騎士團(tuán)稱臣。1490年，匈牙利偉大的馬加什一世死后無嗣，卡齊米日四世讓長子烏拉斯洛二世繼承了波希米亞和匈牙利（開啟了波希米亞短暫的雅蓋洛王朝），次子揚一世繼承波蘭，第四子亞歷山大·雅蓋洛（雅蓋隆契克）繼承立陶宛。同一時期，莫斯科的伊凡三世統(tǒng)一了大部分羅斯公國。

揚一世的統(tǒng)治時間只有短短的9年，即1492年-1501年。他曾經(jīng)入侵摩爾達(dá)維亞，結(jié)果當(dāng)然被斯特凡大公擊敗。亞歷山大·雅蓋隆契克繼承了兄長的王位，但只統(tǒng)治了5年，同樣碌碌無為。

1505年，卡齊米日四世的幼子，烏拉斯洛二世、揚一世、亞歷山大·雅蓋洛等人的弟弟齊格蒙特一世繼承了波蘭和立陶宛王位，一直統(tǒng)治到1548年。他勵精圖治，將瑪佐夫舍公國（今華沙省）并入波蘭，實行司法、行政和貨幣改革，聘請意大利的藝術(shù)家來到波蘭，推動了文藝復(fù)興在波蘭的發(fā)展。就在同一時期，條頓騎士團(tuán)大團(tuán)長阿爾貝特將騎士團(tuán)世俗化，改稱普魯士公國，并改宗新教，切斷了與羅馬教廷的關(guān)系。

1548年，齊格蒙特一世病死，由其子齊格蒙特二世繼位。由于東方沙俄崛起的威脅，齊格蒙特二世在1569年實行了盧布林聯(lián)合，波立聯(lián)邦正式成立。他與王后芭芭拉的愛情故事傳為佳話。1572年齊格蒙特二世死去，雅蓋洛王朝結(jié)束。經(jīng)過三年的過渡期，波立聯(lián)邦正式實行了選王制，從此該國不再有傳統(tǒng)意義上的“王朝”。