最近硬件四軸很火，了解了很久，還是選擇了MiniFly，主要還是資料多，后邊可以有人討論，不像很多就是建了個群，研究問題還是在論壇方便很多。

　　四軸終于拿到手，功能很強大，主要是還支持二次開發(fā)，可以研究下玩玩小四軸了

　　還是先從硬件入手分析下

　　1.系統(tǒng)框架

　　主體可以分成兩個小系統(tǒng)，后續(xù)可以按照這個順序分析代碼

　　1.通信部分---基于M0和NFR51822，包括電源管理

　　2.控制部分---基于M4和外圍傳感器

　　image.png

　　2.比較關(guān)注的電源部分

　　電源還是比較考究，直接包含了充電功能，不用每次使用外置的充電模塊(之前自制過一個充電模塊，看來以后可以集成到電路里了)

　　按鍵斷電功能這個比較喜歡：這個是NFR51822控制VEN_D引腳來實現(xiàn)斷電的

　　上個NFR51822部分電路

　　image.png

　　開始看代碼，大致看了下程序，先是監(jiān)測按鍵狀態(tài)

　　/*按鍵掃描處理*/

　　void buttonProcess()

　　{

　　static unsigned int lastTick;

　　static unsigned int pressedTick;

　　static bool pressed = false;

　　if (lastTick != systickGetTick())

　　{

　　lastTick = systickGetTick();

　　if(pressed==false && BUTTON_READ()==BUTTON_PRESSED)

　　{

　　pressed = true;

　　pressedTick = systickGetTick();

　　}

　　else if(pressed==true)

　　{

　　if(BUTTON_READ()==BUTTON_RELEASED)

　　pressed = false;

　　if ((systickGetTick()-pressedTick) > BUTTON_LONGPRESS_TICK)

　　state = buttonLongPress;

　　else if(BUTTON_READ()==BUTTON_RELEASED)

　　state = buttonShortPress;

　　}

　　}

　　}

　　/*獲取按鍵狀態(tài)*/

　　buttonEvent_e buttonGetState()

　　{

　　buttonEvent_e currentState = state;

　　state = buttonIdle;

　　return currentState;

　　}

　　然后就是在主函數(shù)中進行相應(yīng)的操作，先不說了

　　看下怎么實現(xiàn)電源開關(guān)的：這么最后應(yīng)該F1部分還是有電的，只是消耗較少，尋求一種可以完全斷電的方案??

　　/*開啟電源*/

　　void pmPowerOn(void)

　　{

　　nrf_gpio_cfg_output(UART_TX_PIN); //使能串口TX

　　nrf_gpio_pin_set(UART_TX_PIN);

　　nrf_gpio_cfg_output(RADIO_PAEN_PIN);// 開啟無線功能

　　nrf_gpio_pin_set(RADIO_PAEN_PIN);

　　nrf_gpio_cfg_output(PM_VBAT_SINK_PIN);// 設(shè)置ADC

　　nrf_gpio_pin_clear(PM_VBAT_SINK_PIN);

　　pmStartAdc(); //開啟ADC轉(zhuǎn)換

　　}

　　/*關(guān)閉電源*/

　　void pmPowerOff(void)

　　{

　　nrf_gpio_cfg_input(UART_TX_PIN, NRF_GPIO_PIN_PULLDOWN);

　　uartDeinit();

　　nrf_gpio_cfg_input(STM_NRST_PIN, NRF_GPIO_PIN_PULLDOWN);

　　nrf_gpio_pin_clear(STM_NRST_PIN);

　　nrf_gpio_pin_clear(PM_VCCEN_PIN); //關(guān)閉 LDO使能控制腳

　　LED_OFF();

　　nrf_gpio_pin_clear(RADIO_PAEN_PIN); //關(guān)閉PA

　　nrf_gpio_cfg_input(PM_VBAT_SINK_PIN, NRF_GPIO_PIN_NOPULL);

　　NRF_POWER->SYSTEMOFF = 1UL;

　　while(1); //進入死循環(huán)

　　}

　　void pmInit()

　　{

　　/* STM32 電源配置 */

　　nrf_gpio_cfg_output(PM_VCCEN_PIN);

　　nrf_gpio_pin_set(PM_VCCEN_PIN); //使能stm32電源

　　msDelay(100);

　　/* STM32 復(fù)位 */

　　nrf_gpio_cfg_output(STM_NRST_PIN);

　　nrf_gpio_pin_clear(STM_NRST_PIN);

　　msDelay(100);

　　nrf_gpio_pin_set(STM_NRST_PIN);

　　msDelay(100);

　　nrf_gpio_cfg_input(USB_CONNECTED_PIN, NRF_GPIO_PIN_NOPULL);

　　nrf_gpio_cfg_input(PM_CHG_STATE_PIN, NRF_GPIO_PIN_PULLUP);

　　pmPowerOn(); //開啟電源

　　}