當(dāng)下，中國(guó)機(jī)器人的發(fā)展正進(jìn)入高速增長(zhǎng)期，根據(jù)IDC全球機(jī)器人研究最新發(fā)布的《中國(guó)機(jī)器人市場(chǎng)預(yù)測(cè)，2018-2022》研究報(bào)告顯示，中國(guó)機(jī)器人市場(chǎng)持續(xù)高速增長(zhǎng)，2017- 2022 年復(fù)合年增長(zhǎng)率(CAGR)達(dá)到26.9%。 2022年中國(guó)機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模將達(dá)到805. 2億美元，全球占比高達(dá)38.3%。

但，國(guó)產(chǎn)機(jī)器人核心零部件的缺失現(xiàn)象尤為嚴(yán)重，長(zhǎng)期受制于美、日、歐等國(guó)際巨頭，依賴(lài)進(jìn)口使得國(guó)產(chǎn)機(jī)器人成本相對(duì)高昂，很難發(fā)展整機(jī)產(chǎn)業(yè)以及下游的集成應(yīng)用。而核心零部件國(guó)產(chǎn)化又是機(jī)器人市場(chǎng)必經(jīng)階段，也是國(guó)家重點(diǎn)支持的領(lǐng)域，伺服電機(jī)、減速器和控制器等核心零部件一體化，可能是未來(lái)機(jī)器人發(fā)展新趨勢(shì)。

成立于2016年5月的北京因時(shí)機(jī)器人科技有限公司，定位為機(jī)器人核心零部件和智能操作解決方案供應(yīng)商。公司核心團(tuán)隊(duì)來(lái)自北航機(jī)器人研究所，公司核心產(chǎn)品微型直線(xiàn)伺服驅(qū)動(dòng)器和靈巧手已經(jīng)成功應(yīng)用于機(jī)器人、假肢、醫(yī)療及工業(yè)等領(lǐng)域，累計(jì)申請(qǐng)數(shù)十項(xiàng)國(guó)內(nèi)外發(fā)明專(zhuān)利，并獲得國(guó)家高新技術(shù)企業(yè)、中關(guān)村雛鷹人才企業(yè)和中關(guān)村金種子企業(yè)認(rèn)定。

在成立因時(shí)機(jī)器人前，蔡穎鵬便已在機(jī)器人領(lǐng)域扎根了10余年，從一開(kāi)始的ODM（原始設(shè)計(jì)制造商）到如今的公司1億估值，因時(shí)的成長(zhǎng)離不開(kāi)他對(duì)“打磨好一件核心硬件”的技術(shù)執(zhí)念，國(guó)內(nèi)自研首款微型直線(xiàn)伺服驅(qū)動(dòng)機(jī)則是其執(zhí)念最好的驗(yàn)證。

因時(shí)成長(zhǎng)的底層邏輯是什么？其核心產(chǎn)品伺服驅(qū)動(dòng)器的難點(diǎn)和特點(diǎn)又是什么？當(dāng)下機(jī)器人行業(yè)發(fā)展現(xiàn)狀如何？帶著這些問(wèn)題，鈦媒體對(duì)蔡穎鵬進(jìn)行了深度專(zhuān)訪(fǎng)。

以下內(nèi)容為鈦媒體與蔡穎鵬的采訪(fǎng)實(shí)錄，有刪減：

鈦媒體：在成立因時(shí)前，您主要從事什么工作？

蔡穎鵬：我創(chuàng)業(yè)的時(shí)間比較長(zhǎng)，2007年，我開(kāi)始著手做機(jī)器人比賽，2008年我便去了北航機(jī)器人所，碩士也在北航機(jī)器人所就讀。2009年，我成立了自己的工作室，并開(kāi)始做ODM（原始設(shè)計(jì)制造商）。2012年時(shí)我注冊(cè)了第一家公司，當(dāng)時(shí)做的產(chǎn)品也比較雜，比如便利站的巡檢機(jī)器人以及各式的定制機(jī)器人，到了2015年底，企業(yè)整體開(kāi)始轉(zhuǎn)型。

鈦媒體：出于什么方面的考量讓您決定成立因時(shí)或者說(shuō)是轉(zhuǎn)型？

蔡穎鵬：ODM是項(xiàng)目制的，弊端在于無(wú)法壯大規(guī)模、發(fā)展有限。另外，自研伺服電機(jī)在國(guó)內(nèi)仍是空白，對(duì)于我們來(lái)說(shuō)也是一個(gè)機(jī)會(huì)。這也帶來(lái)一些我的改變，之前我還在一線(xiàn)做技術(shù)，自2016年伊始，我在技術(shù)層面做的工作就越來(lái)越少。

鈦媒體：在技術(shù)層面，您所擅長(zhǎng)的領(lǐng)域是什么？

蔡穎鵬：算法。以高轉(zhuǎn)速度電機(jī)為例，該電機(jī)每分鐘轉(zhuǎn)速約為上萬(wàn)轉(zhuǎn)，不同于它的小體積，這種控制系統(tǒng)其實(shí)是一個(gè)慣性極大的系統(tǒng)，只有非常高維的算法才能降低它的差錯(cuò)率，讓其精準(zhǔn)停在某個(gè)地方。而這種控制策略難度則在于制造集成的層面，即在體積有限的空間內(nèi)完成高效率的計(jì)算空間配置，這就意味著我們要無(wú)數(shù)次的優(yōu)化代碼。截至目前，我們的計(jì)算空間使用率達(dá)到了90%多。

鈦媒體：因時(shí)的微型直線(xiàn)伺服驅(qū)動(dòng)器有什么特點(diǎn)？因時(shí)的優(yōu)勢(shì)又是什么？

蔡穎鵬：微型直線(xiàn)伺服驅(qū)動(dòng)器的內(nèi)部集成了電機(jī)、減速器、傳感器以及閉環(huán)控制系統(tǒng)。作為機(jī)器人的核心靈魂，微型直線(xiàn)伺服驅(qū)動(dòng)器特點(diǎn)在于體積小（殼體總長(zhǎng)度約為60mm，重量約為20g）、精度高（指尖重復(fù)定位的精度達(dá)到±0.02mm）以及功率大（最大推力達(dá)到70N）。

以機(jī)器人靈巧手為例，它采用了創(chuàng)新型直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì)，內(nèi)部集成了6個(gè)微型直線(xiàn)伺服驅(qū)動(dòng)器和5個(gè)壓力傳感器，可精準(zhǔn)模擬人手實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)的抓取動(dòng)作，進(jìn)而應(yīng)用于服務(wù)機(jī)器人、假肢、教育科研等領(lǐng)域。

其中需要著重說(shuō)明的是，緣由眼下大多數(shù)廠家采用的是線(xiàn)傳動(dòng)方案，在精度上無(wú)法把控，這也是因時(shí)的優(yōu)勢(shì)之一。另外一方面，也是用戶(hù)在使用過(guò)程中比較關(guān)心的一個(gè)問(wèn)題，即手指是否帶力傳感器或者說(shuō)是力控功能進(jìn)而感知力的大小。舉個(gè)簡(jiǎn)單的例子，當(dāng)抓取輕的東西可以用相對(duì)較輕的力，抓取重的東西可以調(diào)用大的力。這就要涉及到裝配力傳感器，一般來(lái)說(shuō)，如果將傳感器貼在指尖上面則成本比較高，因時(shí)在這方面采取了比較討巧的方法，通過(guò)直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì)，不論機(jī)器在什么位置承受到力的作用，都會(huì)通過(guò)這套肌肉系統(tǒng)傳遞回來(lái)。

鈦媒體：在制造微型直線(xiàn)伺服驅(qū)動(dòng)器遇到過(guò)哪些困難？

蔡穎鵬：第一，有很多常規(guī)的工業(yè)視圖算法無(wú)法適用，其中涉及到傳感器不支持、精度不夠以及運(yùn)算量太大等諸多問(wèn)題，所以在這里只能說(shuō)對(duì)算法做一些適配性的改良，但這種改良仍局限于理論上的研究驗(yàn)證；第二，不斷的調(diào)試伴生了巨大的工作量。

需要額外說(shuō)明的是，算法層面并不是工藝難度最大的，最大的難度還是源于制造本身，比如減速器中的小齒輪，一顆小小的齒輪我們就花費(fèi)了將近一年半的時(shí)間，這涉及到齒輪的材料和齒輪本身的設(shè)計(jì)，我們嘗試了非常多的方案，同時(shí)還要考慮量產(chǎn)、生產(chǎn)成本和高良品率等維度，此外，齒輪造出來(lái)后還需油封。

磁感設(shè)計(jì)材料加工工藝是一件很讓人頭疼的問(wèn)題，舉一個(gè)大家都能理解的例子，比方說(shuō)伺服電機(jī)里邊的一顆小螺釘，直徑為1.2毫米但長(zhǎng)度為20多毫米，這種螺釘在市面上買(mǎi)不到找人定制也難，只能自己研制。我們通過(guò)自己買(mǎi)設(shè)備，再研究工藝，這里我可以額外透露一點(diǎn)，天使輪我們拿到不多，只有400萬(wàn)，但是我們?cè)谏a(chǎn)設(shè)備就投入了600多萬(wàn)，而我們的研發(fā)人員占比也達(dá)到了1/4。

鈦媒體：機(jī)器人靈巧手在商用上有何考量？

蔡穎鵬：商業(yè)級(jí)機(jī)器人主要考慮三個(gè)維度：第一是實(shí)用性，不能局限于科研或者表演性質(zhì)，而是在于能完成工作；第二則是價(jià)格方面的考量；第三點(diǎn)在于耐用性。以靈巧手關(guān)鍵指標(biāo)自由度為例，業(yè)內(nèi)大都比較關(guān)注自由度，但越靈活未必是最好的，靈活度高會(huì)讓整個(gè)系統(tǒng)變得更為復(fù)雜，其中會(huì)涉及到控制算法、傳感器的硬件標(biāo)準(zhǔn)以及可靠性的問(wèn)題。

需要注意的是，我們?nèi)砸伎剂硗庖粋€(gè)硬性問(wèn)題，即當(dāng)下市面應(yīng)用場(chǎng)景是否真的需要高靈活度的機(jī)器人物件？因此，我們?cè)谧鰴C(jī)器人時(shí)，需要從市場(chǎng)的真實(shí)需求出發(fā)。

鈦媒體：因時(shí)的定價(jià)策略是什么？出貨量處于什么水平？同比去年銷(xiāo)量如何？

蔡穎鵬：目前市面上能進(jìn)行供貨的只有我們一家，售價(jià)從800多到2000多元不等，這取決于性能參數(shù)以及是否帶有力傳感器，帶力傳感器會(huì)貴一些。在出貨量方面，截至今年到8月底，目前出了1000多臺(tái)，同比去年增長(zhǎng)了約10倍。

鈦媒體：可以理解成因時(shí)在微型直線(xiàn)伺服驅(qū)動(dòng)器處于壟斷地位嗎？

蔡穎鵬：談不上壟斷，因?yàn)楝F(xiàn)在的產(chǎn)品需求仍不是很大，但是確實(shí)是只有我們一家能供貨。

鈦媒體：采購(gòu)者大都來(lái)自什么行業(yè)？會(huì)集中在某個(gè)行業(yè)嗎？

蔡穎鵬：就目前來(lái)看，下游仍比較分散，雖然我們的定位是一家機(jī)器人公司，但事實(shí)上我們的核心部件銷(xiāo)售對(duì)象不限于機(jī)器人行業(yè)，我們也面向醫(yī)療、工業(yè)以及消費(fèi)級(jí)市場(chǎng)，緣由該產(chǎn)品不同于整機(jī)，它更偏向于是長(zhǎng)周期的產(chǎn)品。

在這里舉個(gè)簡(jiǎn)單的例子，比如說(shuō)從客戶(hù)最早了解到產(chǎn)品，到采購(gòu)樣品再到我們研發(fā)試制，而硬件研發(fā)周期基本上是一到兩年，所以我們的客戶(hù)也基本會(huì)在周期里面產(chǎn)生，就像我們?nèi)ツ甑囊恍┛蛻?hù)，磨合一年半以上才雙方才確認(rèn)做一定的批量。目前我們?cè)趪?guó)內(nèi)大概有100多家客戶(hù)，其中有一部分開(kāi)始商業(yè)批量購(gòu)買(mǎi)，但總體來(lái)看仍很分散，沒(méi)有哪一家采購(gòu)特別大。

在產(chǎn)業(yè)上游，我們也看到一些機(jī)會(huì)，當(dāng)我們產(chǎn)品剛研制出來(lái)時(shí)，在推薦產(chǎn)品的過(guò)程中我們發(fā)現(xiàn)好多其它行業(yè)的人帶著需求找到我們，后來(lái)我們也轉(zhuǎn)變思路了，因時(shí)雖然是做機(jī)器人的企業(yè)，但我們也可以為其它行業(yè)供貨。

鈦媒體：目前公司的估值大概是什么水平？目前公司運(yùn)轉(zhuǎn)如何？

蔡穎鵬：總體來(lái)說(shuō)，做硬件的公司估值都相對(duì)較低，眼下我們已經(jīng)進(jìn)行了三輪融資，在今年5月份中賽、飛圖投了我們的preA 輪，目前我們的估值在1億左右。市場(chǎng)終要回歸現(xiàn)實(shí)，投資人比較關(guān)心兩個(gè)問(wèn)題：市場(chǎng)空間究竟有多大？市場(chǎng)什么時(shí)候能夠起來(lái)？在公司運(yùn)轉(zhuǎn)層面，眼下仍處于虧損，機(jī)器人行業(yè)并沒(méi)有想象的那么美好，但我們產(chǎn)品銷(xiāo)售增長(zhǎng)率以及伺服電機(jī)核心技術(shù)是有目共睹的。

鈦媒體：眼下工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)中特征值檢修作為時(shí)下熱門(mén)，您近期是否有其它方面的動(dòng)作，比如在產(chǎn)品布局層面或者聯(lián)合友商共建生態(tài)層面？

蔡穎鵬：我覺(jué)得還是要專(zhuān)注，尤其對(duì)于初創(chuàng)公司來(lái)說(shuō)，首先在細(xì)分場(chǎng)景做到足夠大的優(yōu)勢(shì)再考慮去擴(kuò)展，把產(chǎn)品打磨好是首要前提。工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)的特征值檢修關(guān)鍵在于大量的樣本數(shù)據(jù)，算法模型其實(shí)相對(duì)簡(jiǎn)單，我們考慮過(guò)未來(lái)往這個(gè)方向做一些場(chǎng)景定制，這也是一個(gè)趨勢(shì)，但不是因時(shí)現(xiàn)在工作的重點(diǎn)。

鈦媒體：您對(duì)當(dāng)下的機(jī)器人行業(yè)整體如何看待？對(duì)于未來(lái)，您有什么看好的方向？

蔡穎鵬：單從客戶(hù)在因時(shí)的采購(gòu)量以及與同行之間的交流來(lái)看，現(xiàn)在行業(yè)整體體量跟社會(huì)資本投入其實(shí)是有差距的，甚至可以說(shuō)遠(yuǎn)遠(yuǎn)沒(méi)有達(dá)到資本的預(yù)測(cè)。從行業(yè)總體來(lái)看是增長(zhǎng)的，但是增速不會(huì)很快，3-5倍是我看到的大概情況，其中還有季節(jié)性波動(dòng)的因素。

回歸到本質(zhì)我覺(jué)得機(jī)器人還是要面向制造業(yè)，制造業(yè)本身就不可能呈現(xiàn)特別大的爆發(fā)性增長(zhǎng)，而是偏向于穩(wěn)定的增長(zhǎng)。除非做面向C端爆款玩具機(jī)器人，但其實(shí)我不認(rèn)為它屬于機(jī)器人領(lǐng)域，而是屬于玩具消費(fèi)品。我所講述的仍是那些能真正實(shí)用的機(jī)器人。

我們公司定位是核心零部件與智能操作，我們真正的核心還是在智能操作這一塊，核心零部件只是我們前期打的基礎(chǔ)，智能操作才是未來(lái)的一個(gè)大趨勢(shì)。

我認(rèn)為智能操作有三個(gè)點(diǎn)，第一在于學(xué)習(xí)能力，比如當(dāng)下工業(yè)機(jī)器人冷啟動(dòng)編程；第二是深化能力，深化是區(qū)別于工業(yè)機(jī)器人最大的一種，通俗的說(shuō)就是機(jī)器人越來(lái)越智能，一件簡(jiǎn)單的事情它效率越來(lái)越高、能耗越來(lái)越低、速度越來(lái)越好等；第三個(gè)則是分享，分享類(lèi)似于平臺(tái)，你可以把它理解成APP store，機(jī)器人就像一部手機(jī)，我們可以通過(guò)軟件層面迭代類(lèi)似于裝載APP完成指定的任務(wù)。

鈦媒體：在從事機(jī)器人工作的這些年，您有沒(méi)有遇到一些有趣的事，自己從中有沒(méi)有悟出一些東西？

蔡穎鵬：當(dāng)年諾基亞出的最后一款塞班系統(tǒng)的手機(jī)諾基亞N8，在國(guó)內(nèi)找到搜狐幫它做推廣，搜狐找到我們幫它定制一個(gè)機(jī)手機(jī)機(jī)器人，當(dāng)時(shí)我們做了一個(gè)視圖型的小機(jī)器人，當(dāng)它收縮起來(lái)就像是一個(gè)蛋，手機(jī)便放置在這個(gè)蛋里，打開(kāi)后可以走動(dòng)、跑步以及跳躍，但后來(lái)諾基亞便不復(fù)當(dāng)年了。機(jī)器人領(lǐng)域的玩家淘汰也與此相類(lèi)似甚至可以說(shuō)更為殘酷，3-5年便是一個(gè)新的周期。

就機(jī)器人領(lǐng)域來(lái)說(shuō)，硬件是硬傷，我們與國(guó)外的差距并不是在表面上能看到，在軟件層面我們和國(guó)外的差距并不大，真正核心差距在于基礎(chǔ)工業(yè)，以減速器與電機(jī)為例，原理上大家都一樣，而是在于你用了什么樣的原材料？材料怎么加工？加工工藝又是什么？有沒(méi)有相關(guān)的加工設(shè)備？而因時(shí)能做的事，便是首先把自研伺服驅(qū)動(dòng)器這塊空白彌補(bǔ)起來(lái)。

（本文首發(fā)鈦媒體，作者/桑明強(qiáng)）