這一節(jié)我們介紹簡(jiǎn)單的NC運(yùn)動(dòng)（前面所講的所有內(nèi)容都是PLC編程和HMI的界面，算是基礎(chǔ)知識(shí)），這里NC就是控制伺服電機(jī)的部分（當(dāng)然還不是實(shí)際的NC軸，是虛擬軸，但是用到的函數(shù)都是一樣，可以為后面的實(shí)際應(yīng)用做準(zhǔn)備），既然用到了貝福的NC功能，就要添加對(duì)應(yīng)的庫(kù)

首先添加一個(gè)讓軸上使能的PRG（注意是FBD格式）

在第一個(gè)空行后面插入空運(yùn)算塊，然后在中間的???里面輸入運(yùn)算塊的名稱（NC的函數(shù)名，NC的函數(shù)就是控制軸運(yùn)動(dòng)的函數(shù)，無(wú)非是上使能，下使能，位置，速度等等運(yùn)動(dòng)，跟運(yùn)動(dòng)控制卡提供的函數(shù)類似），輸入MC_Power之后，該塊直接變成了指定的形式（左側(cè)的都是輸入，右側(cè)的都是輸出）

NC的函數(shù)本質(zhì)是一個(gè)FB的功能塊，而且注意TC2和TC3的不太一樣，最大的區(qū)別就是TC3把跟軸交互的輸入輸出變量做成了一個(gè)(這個(gè)以后會(huì)講到)，我們只要記住在TC3中一個(gè)軸跟NC交互的就是一個(gè)AXIS_REF類型變量，這里把所有變量都定義成10個(gè)元素的數(shù)組，是為了方便（假如有多個(gè)軸要綁定就不需要再聲明這么多變量了），左側(cè)的BufferMode和Options也可以不管照抄即可（前面講了很多貝福的模塊很復(fù)雜，而實(shí)際上我們用到的部分很簡(jiǎn)單，所以不需要每個(gè)細(xì)節(jié)都掌握）

右側(cè)如果沒(méi)有輸出符號(hào)，可以右擊引腳，然后插入輸出即可

我們既然定義好了這樣一個(gè)功能塊，如何使用呢？首先添加一個(gè)NC的配置項(xiàng)目（PLC的配置和NC的配置本質(zhì)上是分開(kāi)的，因?yàn)镹C就是對(duì)所有IO輸入輸出的配置，而PLC程序怎么寫(xiě)跟外部設(shè)備怎么配沒(méi)關(guān)系）

在Axis上右擊添加一個(gè)新的軸（所有參數(shù)保持默認(rèn)即可）

雙擊Axis 1，然后在Settings中把Link To PLC設(shè)置成一個(gè)PLC中的對(duì)應(yīng)變量（注意前面創(chuàng)建完了AXIS_REF變量之后要點(diǎn)擊激活配置，否則這里不會(huì)自動(dòng)彈出來(lái)有效變量）

如果是實(shí)際的軸還需要配置其他參數(shù)，比如編碼器分辨率，但是虛擬的就無(wú)所謂了，只需要把Monitoring中的跟隨誤差檢測(cè)這些設(shè)置為FALSE即可，設(shè)置完了還是點(diǎn)擊左上角的激活配置，確認(rèn)Online value也是FALSE才說(shuō)明真的寫(xiě)進(jìn)去了

NC的簡(jiǎn)單配置完成之后，我們繼續(xù)寫(xiě)程序要實(shí)現(xiàn)的功能，為了簡(jiǎn)單只使用一個(gè)絕對(duì)運(yùn)動(dòng)功能塊，輸入還是一個(gè)上升沿觸發(fā)，注意輸出僅當(dāng)已經(jīng)到達(dá)目標(biāo)位置的時(shí)候Done才是TRUE，否則為FALSE，一個(gè)絕對(duì)運(yùn)動(dòng)模塊需要位置，速度，加速度，減速度，加加速度這些參數(shù)（S曲線的PTP運(yùn)動(dòng)），我們還是使用數(shù)組來(lái)對(duì)應(yīng)

這些都有了之后，程序就很好寫(xiě)了，在0狀態(tài)的情況下，將絕對(duì)運(yùn)動(dòng)模塊復(fù)位，點(diǎn)擊按鈕將可以上使能和下使能，也可以讓虛擬軸按照給定的運(yùn)動(dòng)參數(shù)運(yùn)動(dòng)到指定的位置，注意為了在人機(jī)界面中可以看到程序的執(zhí)行情況，還是做了一個(gè)字符串表示是否上使能成功，是否運(yùn)動(dòng)完成

注意打開(kāi)Axis 1的Online頁(yè)面對(duì)照，點(diǎn)擊上使能，下使能，絕對(duì)運(yùn)動(dòng)執(zhí)行的時(shí)候，都可以在這個(gè)頁(yè)面看到軸的數(shù)據(jù)變化（當(dāng)然這里只是測(cè)試了最簡(jiǎn)單的兩個(gè)模塊，實(shí)際上軸運(yùn)動(dòng)的時(shí)候可能會(huì)報(bào)錯(cuò)，會(huì)需要采集錯(cuò)誤的模塊，清除錯(cuò)誤的模塊，還需要停止運(yùn)動(dòng)的模塊等等，都將在實(shí)際應(yīng)用案例中講解）

理論上，獲取軸的位置，速度都是有指定方法的（如MC_ReadActualPosition），這里為了簡(jiǎn)單，還是只是用了軸的自身的屬性（可以對(duì)AXIS_REF類型加深理解，一個(gè)AXIS_REF類型包括了FromPLC和ToPlc的兩部分?jǐn)?shù)據(jù)，PLC程序可以從一個(gè)AXIS_REF類型中獲取到指定的數(shù)據(jù)或設(shè)置AXIS_REF的數(shù)據(jù)，在本節(jié)的另一篇文章中將介紹在TC2中同樣的內(nèi)容的做法，TC2是講兩部分?jǐn)?shù)據(jù)分開(kāi)的，需要分別綁定到同一個(gè)軸上）

事實(shí)上，在配置好一個(gè)虛擬軸（實(shí)際軸也是一樣）之后，激活配置，不運(yùn)行PLC程序，也可以通過(guò)每個(gè)Axis頁(yè)面的Online測(cè)試這個(gè)軸，比如Set-All可以伺服上使能，F(xiàn)2，F(xiàn)3可以慢速點(diǎn)動(dòng)，F(xiàn)1，F(xiàn)4可以快速點(diǎn)動(dòng)

可以在Function中測(cè)試絕對(duì)運(yùn)動(dòng)，相對(duì)運(yùn)動(dòng)，往復(fù)兩點(diǎn)等

可以新建一個(gè)軸，并將軸設(shè)置為叢動(dòng)軸（以一些貝福自帶的從動(dòng)方式跟隨主動(dòng)軸的運(yùn)動(dòng)），注意需要兩個(gè)軸都手動(dòng)Set-All上使能。但是這些功能都不太常用，所以只要了解即可。