大家好，我是微控小智，今天又跟大家見面了。學習需要堅持，做技術(shù)亦是如此，厚積才能博發(fā)。小智寫的程序都是進行反復測試過的，可以放心跟著操作，有疑問的地方可以留言。

S7-1200運動控制指令與S7-200SMART運動控制指令有很多相似之處，S7-1200運動控制指令功能是非常強大的，S7-1200運動控制中使用了軸的概念，通過對軸的組態(tài)，包括硬件接口，位置定義、動態(tài)特征、機械特性等等與相關(guān)的指令塊組合使用，可以實現(xiàn)絕對定位、相對定位、點動、轉(zhuǎn)速控制和自動尋找參考點的功能。今天小智用的S7-1200運動控制指令編寫簡單的定位控制程序，方便初學者學習。

S7-1200CPU本體集成硬件輸出點最高頻率為100kHZ,但這些輸出點會被PTO功能獨立使用，不會受掃描周期的影響，其作為普通輸出點的功能將被禁止。

硬件輸出的組態(tài)具體操作的步驟如下：

1）選擇設備組態(tài)

2）選擇合適的CPU

3）在屬性選項卡中激活使能高速脈沖發(fā)生器功能。

硬件組態(tài)如下圖所示：

脈沖發(fā)生器組態(tài)，脈沖輸出類型選擇如下圖：

工藝對象“軸”組態(tài)

“軸”工藝對象是用戶程序與驅(qū)動的接口。工藝對象從用戶程序中收到控制命令，在運行時執(zhí)行并監(jiān)視執(zhí)行狀態(tài)。“驅(qū)動”表示步進電機加電源部分或者伺服驅(qū)動器加脈沖接口轉(zhuǎn)換器的機電單元。驅(qū)動是由PLC產(chǎn)生脈沖來控制“軸”工藝對象的。運動控制功能指令塊必須在軸對象組態(tài)完成后才能使用。

工藝對象的組態(tài)包括以下幾個部分：

參數(shù)組態(tài)

參數(shù)組態(tài)主要定義了軸的工程單位，軟硬件限位，啟動/停止速度，參考點定義等。進行參數(shù)組態(tài)前，需要添加工藝對象，具體操作為：選擇項目樹——>工藝對象——>插入新對象選項，雙擊該選項彈出插入新對象對話框，單擊Motion選項，在名稱文本框中輸入對象名稱，選擇軸對象數(shù)據(jù)塊編號，單擊“確認”按鈕確認。

單擊完成后可以在項目樹中看到添加好的工藝對象，雙擊Configuration（組態(tài)）選項進行參數(shù)組態(tài)，進入工藝對象組態(tài)目錄樹，如下圖所示：

（1）硬件接口

圖中所示組件的具體含義如下所述：

選擇脈沖發(fā)生器：此下拉列表框中可選擇使用Pulse1或Pulse2作為脈沖輸出。

設備組態(tài)：此處可進入PLC模塊硬件組態(tài)頁面。

用戶單位：為系統(tǒng)選擇長度單位，包括毫米、米、英寸、英尺、脈沖數(shù)、角度。

（2）驅(qū)動器信號

圖中所示組件的具體含義如下所述：

選擇“啟用輸出”：設置使能滑臺伺服的輸出點。

選擇“輸入就緒”：設置驅(qū)動器狀態(tài)正常輸入點，當驅(qū)動設備正常時會給出一個開關(guān)量輸出，此信號可接入到CPU中，告知運動控制器驅(qū)動正常。如果驅(qū)動不提供這種接口，可將此參數(shù)設為“True”。

（3）機械

圖中所示組件的具體含義如下所述：

電機每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)：電機旋轉(zhuǎn)一周所需的脈沖個數(shù)。

電機每轉(zhuǎn)的運載距離：電機旋轉(zhuǎn)一周機械產(chǎn)生的位移。

（4）位置監(jiān)視

圖中所示組件的具體含義如下所述：

激活硬限位開關(guān)：使能機械系統(tǒng)的硬件限位功能，在軸到達硬件限位開關(guān)時，它將使用急停減速斜坡停車。

啟用軟限位開關(guān)：使能機械系統(tǒng)的軟件限位功能，此功能通過程序或者組態(tài)定義系統(tǒng)的極限位置。在軸到達軟件限位開關(guān)，軸運動將被停止。工藝對象報故障，在故障被確認后，軸可以恢復在工作范圍內(nèi)的運動。

輸入硬限位開關(guān)下限

輸入硬限位開關(guān)上限

選擇電平：限位點有效電平，分為High Level（高電平有效）和Low Level（低電平有效）兩種

軟限位開關(guān)下限位置

軟限位開關(guān)上限位置

（5）動態(tài)參數(shù)

圖中所示組件的具體含義如下所述：

速度限值的單位：此處選擇速度限制值單位，包括revs/min（轉(zhuǎn)/分鐘 ）和Pulse/s（脈沖數(shù)/ 秒）兩種。

最大速度：定義系統(tǒng)的最大運行速度，以毫秒/秒為單位的最大速度，由系統(tǒng)自動計算。

啟動/停止速度：定義系統(tǒng)的啟動/停止速度，考慮到電機的扭矩等機械特性，其啟動/停止速度不能為0。

加速度

減速度

加速時間

減速時間

加/減速度與加/減速時間這兩組數(shù)據(jù)，只要定義其中任意一組，系統(tǒng)會自動計算另外一組數(shù) 據(jù)，這里的加/減速度與加/減速時間需要用戶根據(jù)實際工業(yè)要求和系統(tǒng)本身特性調(diào)試得出。

（6）急停

圖中所示組件的具體含義如下所述：

緊急減速度：此處定義從最大速度到啟動/停止速度的減速度

急停減速時間：此處定義從最大速度啟動/停止速度的減速時間

（7）回原點

回參考點組態(tài)如下圖所示，圖中所示組件的含義如下所述：

輸入?yún)⒖键c開關(guān)：此處定義參考點，一般使用數(shù)字量輸入作為參考點開關(guān)。

允許硬限位開關(guān)處自動反轉(zhuǎn)：此處可使能在尋找參考點過程中碰到硬件限位點自動反向，在激活回參考點功能后，軸在碰到參考點之前碰到了硬件限位點，此時系統(tǒng)認為參考點在反方向，會按組態(tài)好的斜坡減速曲線停車并反轉(zhuǎn)。若該功能并沒有被激活并且軸到達硬件限位點，則回參考點過程會被立即停止。

逼近/回原點方向：此處定義在執(zhí)行尋找參考點的過程中的初始方向，包括正向?qū)ふ液拓撓驅(qū)ふ覂煞N方式。

參考點開關(guān)一側(cè)：此處定義使用參考點左邊沿或者右邊沿。

逼近速度：在進入?yún)⒖键c區(qū)域時的速度。

參考速度：在進入?yún)⒖键c區(qū)域后，到達參考點位置時的速度。

原點位置偏移：在參考點開關(guān)位置和參考位置有差別是，在此時輸入距離參考點的偏移量。軸以到達速度接近零位，在MC_Home語句的“位置”參數(shù)指定絕對參考點坐標。

參考點位置：參考點坐標有MC_Home指令塊的Position參數(shù)確定。

S7-1200運動控制指令簡單控制程序如下圖所示：