想到把 roserial 移植到 RT-Thread 是因?yàn)?RTT 支持的處理器非常多，這樣只要把 rosserial 移植到了 RT-Thread 上，那么很多 MCU 就都能作為 ROS 機(jī)器人的節(jié)點(diǎn)了。這樣說(shuō)不定以后機(jī)器人就分為2個(gè)部分 ROS + RT-Thread 了：大量的計(jì)算用高性能主節(jié)點(diǎn)用 Ubuntu 跑 ROS，外設(shè)節(jié)點(diǎn)用 RT-Thread 采集傳感器數(shù)據(jù)，感覺(jué)這樣搭配還是挺不錯(cuò)的 ~

rosserial 介紹

1. 簡(jiǎn)介

ROS (Robots Operating System) 在機(jī)器人領(lǐng)域應(yīng)當(dāng)是用得相當(dāng)廣了，最早是斯坦福大學(xué)的一個(gè)軟件框架，現(xiàn)在不管是工業(yè)機(jī)器人，還是娛樂(lè)用的機(jī)器人都運(yùn)行著ROS。

一個(gè)機(jī)器人通常有很多個(gè)部件、傳感器，為了保證機(jī)器人不會(huì)因?yàn)槟骋粋€(gè)傳感器故障，導(dǎo)致整個(gè)系統(tǒng)癱瘓，所以采用了分布式的節(jié)點(diǎn)，利用不同節(jié)點(diǎn)之間的通訊收集傳感器數(shù)據(jù)和控制指令，當(dāng)中一個(gè)通訊協(xié)議就是 rosserial。

有了 rosserial 之后，就可以用一個(gè)比較強(qiáng)勁的處理器像 x64，ARM 來(lái)進(jìn)行大量計(jì)算，像SLAM、圖像識(shí)別等，而用一些計(jì)算性能不是那么強(qiáng)的 MCU 如 AVR，STM32 M0/M3 來(lái)和外設(shè)通訊，采集傳感器數(shù)據(jù)，這樣整個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)的節(jié)點(diǎn)都是可以熱插拔替換的，穩(wěn)定性就很強(qiáng)了。

2. Ubuntu 安裝并啟動(dòng) ROS

安裝過(guò)程可以參照 ROS 的官網(wǎng)，現(xiàn)在官方支持最好的還是 Debian 系列，下面以 Ubuntu 安裝 ROS Melodic 為例：

2.1 安裝依賴(lài)：

2.2 安裝 ROS

1sudo sh -c 'echo 'deb http://packages./ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main' > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
3sudo apt update
4sudo apt install ros-melodic-desktop-full

2.3 ROS 初始化：

2.4 啟動(dòng) ROS

1roscore

3. RT-Thread 使用 rosserial

使用 rosserial 需要在 RT-Thread 的包管理器中選擇它，通信方式可以選擇TCP/UART，具體路徑如下：

如果使用 TCP 當(dāng)然要先確保 rt-thread 有網(wǎng)卡設(shè)備，并獲取到 IP 地址，例如：

• enc28j60 + lwip

• ESP8266 + AT Client

同時(shí)需要確認(rèn) BSD Socket API 支持是打開(kāi)的：

1RT-Thread Components  --->
2    Network  --->
3        Socket abstraction layer  --->
4        -*- Enable socket abstraction layer

然后就可以生成項(xiàng)目編譯上傳了

4. 建立 ROS 與 RTT 的連接

4.1 Ubuntu 啟用 rosserial

首先需要在 Ubuntu 上啟用 rosserial：

如果使用的串口：

1rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyUSB0

如果使用的 TCP：

4.2 訂閱話題

當(dāng) ubuntu 和  rt-thread 用串口或者TCP連接上之后，就可以收到發(fā)來(lái)的消息了，以 hello world 為例：

1$ rostopic echo /chatter
2
3data: hello world
4---
5data: hello world
6---
7data: hello world
8---

當(dāng)然，rosserial 還提供了其他各種傳感器的數(shù)據(jù)包格式，這也是使用 ROS 的好處之一了。

相關(guān)鏈接（因微信無(wú)法插入外部鏈接，請(qǐng)將以下鏈接復(fù)制至外部瀏覽器打開(kāi)）

• 項(xiàng)目主頁(yè):

  https://github.com/wuhanstudio/rt-rosserial

• 原始項(xiàng)目:

  https://github.com/ros-drivers/rosserial