▲帶非線性軌道的可移動(dòng)汽車頂蓋專利

1.工作原理：

    該系統(tǒng)由兩條軌道和一個(gè)連接在兩條軌道和面板之間的連接臂組成。兩條軌道的方向不同，兩者之間的差距會(huì)影響連接臂的方向，但是三個(gè)部件仍可保持連接。可使用與車頂一樣寬的頂蓋，并沿著軌道向后滑動(dòng)，使頂蓋保持在汽車車頂中心線后部。

2.實(shí)現(xiàn)功能：

    提高車內(nèi)乘客的安全性以及自行設(shè)計(jì)汽車天窗。

3.應(yīng)用場(chǎng)景：

    該系統(tǒng)適用于車頂中部較窄，后部較寬的汽車。

▲AR-HUD技術(shù)專利

1.工作原理：

    原理同AR-HUD。

2.實(shí)現(xiàn)功能：

（1）司機(jī)和乘客可在擋風(fēng)玻璃的交互窗式界面中看到自動(dòng)駕駛汽車的外部環(huán)境。

（2）在屏幕上投射可使用的功能或信息。包括導(dǎo)航信息、車輛移動(dòng)信息、車輛感知信息、車輛狀態(tài)信息、環(huán)境信息等。用戶可以操控屏幕中的內(nèi)容，與之進(jìn)行交互。

3.應(yīng)用場(chǎng)景：

（1）用于駕校的新型教學(xué)工具：

     專利中的擋風(fēng)玻璃界面（#104）可顯示VR內(nèi)容，屆時(shí)玻璃會(huì)變成不透明的，雖然用戶看不到玻璃外面的環(huán)境，但是可以在VR駕車教程中模擬訓(xùn)練。另外，這款擋風(fēng)玻璃也可以變成AR屏幕，在學(xué)員實(shí)際駕駛的時(shí)候提供輔助信息。在駕駛過程中，可交互儀表盤界面將提供駕駛反饋信息，包括駕車指示、提高車技的建議、打分等等。

  104：交互窗式界面，100：交互UI，324：VR界面，102：交互儀表盤界面，326：行駛反饋。

（2）沿途的多路徑規(guī)劃及主動(dòng)推薦：

    用戶可以通過改變時(shí)間軸，提示汽車其想要到達(dá)終點(diǎn)之前在路上買杯咖啡的意愿。另一種修改時(shí)間軸的方式，可以是Siri根據(jù)用戶的喜好或者基于過往的使用習(xí)慣提示可在路上停經(jīng)咖啡店路徑點(diǎn)?；蛘?，用戶可以直接告訴Siri“給我找咖啡店”，Siri便會(huì)根據(jù)路線尋找附近的咖啡店。

   100：交互UI，104：交互窗戶界面，300：時(shí)間軸，302：出發(fā)點(diǎn)，306：路徑點(diǎn)，304：當(dāng)前地點(diǎn)，308：目的地，310：消息框。

▲動(dòng)態(tài)座椅觸覺反饋系統(tǒng)專利

1.工作原理：

    觸覺反饋系統(tǒng)將使用單個(gè)或多個(gè)傳感器來(lái)分析車輛的外部環(huán)境，當(dāng)系統(tǒng)檢測(cè)到某些可能威脅乘客安全的情況時(shí)，觸覺反饋系統(tǒng)就會(huì)向乘客發(fā)送振動(dòng)信號(hào)，提醒用戶注意安全。遇到緊急情況時(shí)，這種座椅還可以折疊起來(lái)將用戶推到更安全的位置，與飛機(jī)上的彈射座椅頗為相似。

2.應(yīng)用場(chǎng)景：

    各類可能的碰撞場(chǎng)景。

▲把iPhone手機(jī)當(dāng)做汽車鑰匙的專利

1.工作原理：

    通過各種無(wú)線連接方式，把iphone手機(jī)和汽車相連，獲取汽車控制器的信任，iphone手機(jī)可以給汽車發(fā)送控制信息。  

2.實(shí)現(xiàn)功能：

（1）車主通過主iPhone設(shè)備完全控制汽車，比如解鎖車門、發(fā)動(dòng)引擎、調(diào)整座椅，空調(diào)開關(guān)等。

（2）車主授權(quán)給第二iPhone設(shè)備：當(dāng)汽車通過第二便攜設(shè)備接入時(shí)，主便攜設(shè)備可以限制汽車相關(guān)的操作，比如限制車子的使用時(shí)間。

3.應(yīng)用場(chǎng)景：

（1）車主忘帶車鑰匙。

（2）車主借車給別人，“虛擬鑰匙”授權(quán)給其他的蘋果手機(jī)用戶。

（3）分時(shí)租賃、網(wǎng)約車相關(guān)應(yīng)用。

▲車輛下一步行駛意圖提示系統(tǒng)專利 

1.工作原理：

（1）自動(dòng)駕駛系統(tǒng)能夠提前告知乘客它會(huì)按怎樣的路線行駛。

（2）借助一個(gè)類似于「倒計(jì)時(shí)」的顯示器器，車輛向駕駛員、乘客甚至后方車輛展示自己在 9 秒內(nèi)的下一步駕駛行為。

2.實(shí)現(xiàn)功能：

    主動(dòng)向乘客和周邊交通參與者提示汽車接下來(lái)的行動(dòng)，讓人們更好地掌握汽車的動(dòng)向，降低事故發(fā)生率。   

3.應(yīng)用場(chǎng)景；

    應(yīng)用于各類場(chǎng)景中，特別應(yīng)用于車輛緊急變道等場(chǎng)景中。

▲無(wú)人駕駛汽車任意多邊形障礙物避讓專利

1.工作原理：

    蘋果的傳感器系統(tǒng)以每秒60次的速度檢查周圍環(huán)境，偵測(cè)多個(gè)迎面而來(lái)的障礙物以及每個(gè)障礙物邊緣的距離。潛在碰撞將通過比較障礙物邊緣距離與已知包圍半徑來(lái)確定。如果障礙物邊緣在系統(tǒng)包圍半徑之外，汽車?yán)^續(xù)按照原定路線行駛。如果有可能碰撞，系統(tǒng)自動(dòng)選擇最短路徑，計(jì)算出改變現(xiàn)有路徑所需動(dòng)力，及時(shí)避開障礙物。同時(shí)，歷史躲避記錄將被保留，作為下一次操作的參考。

2.實(shí)現(xiàn)功能：

    無(wú)人車對(duì)任意多邊形物體的避障。

3.應(yīng)用場(chǎng)景：

    各類道路場(chǎng)景。

▲最優(yōu)路徑規(guī)劃專利

圖1是表示運(yùn)輸系統(tǒng)中的車輛的圖。

圖2是車輛按照導(dǎo)航路線行駛圖。

圖3顯示另一車輛穿越另一航行路線。

1.工作原理：

（1）處理器接收車輛的當(dāng)前位置和車輛的目的地位置；

（2）處理器識(shí)別在當(dāng)前位置和目的地位置之間延伸的候選導(dǎo)航路線；

（3）利用傳感器對(duì)不同路徑的周邊環(huán)境進(jìn)行監(jiān)測(cè)，從中找到最優(yōu)導(dǎo)航路徑。

2.實(shí)現(xiàn)功能：

    避開那些有可能導(dǎo)致不好的行駛體驗(yàn)的場(chǎng)景。通過調(diào)取基礎(chǔ)設(shè)施的數(shù)據(jù)庫(kù)，系統(tǒng)知道目前行駛道路上有幾條車道，車道的寬度，結(jié)合傳感器對(duì)當(dāng)下的交通燈情況，街道的光線亮度，實(shí)時(shí)的周邊車輛和行人的行走數(shù)據(jù)，給出最優(yōu)導(dǎo)航路徑。

3.應(yīng)用場(chǎng)景：

    汽車行駛的各類場(chǎng)景。

▲用于智能汽車超車或變道相關(guān)的專利

蘋果用于測(cè)試的外置傳感器排列方式。

圖1是用于控制車輛在道路上的車道之間的運(yùn)動(dòng)的示例性過程的流程圖。

圖2是用于確定前進(jìn)和超車決策的估計(jì)的示例性過程的流程圖。

圖3是用于估計(jì)前方車輛的示例性過程的流程圖。

圖4是用于確定另一車輛前進(jìn)方向估計(jì)的示例流程圖。

圖5是用于確定運(yùn)動(dòng)計(jì)劃的示例性過程的流程圖。

圖6是示例性車輛的框圖。

圖7是車輛控制器的示例性硬件配置的框圖。

圖8是車輛的示例性操縱的圖示。

1.工作原理：

    通過外置傳感器，無(wú)人車采集到本車道和臨近車道的狀態(tài)（包括車輛行駛狀態(tài)），然后引導(dǎo)車輛變道或超車。

2.實(shí)現(xiàn)功能：

    車輛安全的實(shí)現(xiàn)超車或變道。

3.應(yīng)用場(chǎng)景：

    汽車需要變道或超車的場(chǎng)景。

▲基于手勢(shì)識(shí)別實(shí)現(xiàn)車輛控制的專利

圖1說(shuō)明了一個(gè)系統(tǒng)的環(huán)境中，通過手勢(shì)等操作可以改變車輛軌跡的變化。

圖2說(shuō)明了車輛環(huán)境包括多個(gè)傳感器，可以收集數(shù)據(jù)，可以對(duì)來(lái)自車輛的乘員的手勢(shì)或其他信號(hào)進(jìn)行分析。

 圖3a和圖3b說(shuō)明手勢(shì)可從選項(xiàng)中挑選出用于車輛動(dòng)作選項(xiàng)。

圖4a、4b和4c圖說(shuō)明手勢(shì)可用于啟動(dòng)和終止交互會(huì)話。

  圖5根據(jù)至少一些實(shí)例的交互數(shù)據(jù)條目的示例內(nèi)容。

   圖6說(shuō)明在車輛操作選項(xiàng)可能排到相對(duì)的另一個(gè)實(shí)例的情況。

圖7說(shuō)明即使交互會(huì)話沒有啟動(dòng)，車輛操作的時(shí)間軸選項(xiàng)可以顯示時(shí)間。

圖8說(shuō)明一個(gè)交互管理器對(duì)多模態(tài)分析信號(hào)顯示和選擇感興趣的一個(gè)或多個(gè)操作選項(xiàng)。

圖9是一個(gè)流程圖說(shuō)明可以在能夠基于手勢(shì)的顯示和選擇車輛操作選項(xiàng)的系統(tǒng)上執(zhí)行。

圖10展示了一個(gè)示例場(chǎng)景，基于手勢(shì)操作的顯示和選擇可能在建筑物的房間內(nèi)進(jìn)行。

圖11說(shuō)明可以在至少一些實(shí)施例中使用的示例計(jì)算設(shè)備的框圖。

1.工作原理：

    通過手勢(shì)識(shí)別實(shí)現(xiàn)對(duì)車聯(lián)的控制：加速、減速、轉(zhuǎn)向等。

2.實(shí)現(xiàn)功能：

(a)超車

(b)車輛加速

(c)車輛減速

(d)停車

(e)車輛轉(zhuǎn)向

3.應(yīng)用場(chǎng)景：

    由于環(huán)境的復(fù)雜性等原因，智能汽車無(wú)法做出有效決策的場(chǎng)景。

▲基于和手機(jī)協(xié)同作用在弱GPS信號(hào)區(qū)域?qū)囕v進(jìn)行定位的專利

1.工作原理：  

（1）手機(jī)與車輛建立連接（可以通過各種方式，比如藍(lán)牙）。

（2）結(jié)合手機(jī)中的加速度計(jì)及陀螺儀，利用慣性導(dǎo)航算法，實(shí)現(xiàn)在無(wú)GPS信號(hào)或弱GPS信號(hào)場(chǎng)景下對(duì)車輛的定位。

（3）在iPhone沒有信號(hào)時(shí)這些通信方式非常有用。當(dāng)用戶想要找到自己停泊的車輛時(shí)，可以詢問 Siri 方向，簡(jiǎn)單的語(yǔ)音命令比如“找到我的車”。隨后，系統(tǒng)可以向用戶提供地圖或音頻導(dǎo)航。

2.應(yīng)用場(chǎng)景：

（1）車輛駛?cè)氪┰綅{谷或其他弱信號(hào)的環(huán)境。

（2）車主泊車后，尋找停車的位置。

▲新型激光雷達(dá)專利

1.工作原理：

    如上圖所示。

2.實(shí)現(xiàn)功能：

    該專利能夠自動(dòng)生成數(shù)字的、時(shí)變的三維點(diǎn)云，該點(diǎn)云表示在給定視場(chǎng)(FOV)和給定距離內(nèi)的真實(shí)世界的3D坐標(biāo)。

3.應(yīng)用場(chǎng)景：

    蘋果汽車或者消費(fèi)電子產(chǎn)品。

▲（AutonomousNavigation System）自主導(dǎo)航系統(tǒng)專利

圖 1 為蘋果的專利附圖之一，這個(gè)方塊示意圖就包含了自主導(dǎo)航系統(tǒng)，圖2 則是用上了自主導(dǎo)航系統(tǒng)的車輛，除了 ANS，它還搭載了一組傳感器。

圖4則是 ANS 架構(gòu)的大致講解，而 圖A 則介紹了這套系統(tǒng)的用戶界面。剩下的 圖12 則介紹了虛擬特征的應(yīng)用路徑。

FIG.6也是蘋果設(shè)計(jì)的用戶界面之一，F(xiàn)IG.9A 這是自動(dòng)導(dǎo)航網(wǎng)絡(luò)的原理圖。

1.工作原理：

    如上圖所示。

2.實(shí)現(xiàn)功能：

    一款可以讓自動(dòng)駕駛汽車導(dǎo)航變得更加高效的方法。

    常規(guī)的自動(dòng)駕駛車輛都是基于靜態(tài)高精度地圖搭配外部的傳感器來(lái)進(jìn)行位置的識(shí)別和判斷，所以，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)需要大量的計(jì)算力來(lái)支持。對(duì)于蘋果而言這不是最優(yōu)解，所以他們?cè)O(shè)計(jì)了一款獨(dú)立的導(dǎo)航設(shè)備用來(lái)接收數(shù)據(jù)，該設(shè)備最大的特點(diǎn)是不需要在本地存儲(chǔ)任何導(dǎo)航數(shù)據(jù)。

3.應(yīng)用場(chǎng)景：

    各類導(dǎo)航場(chǎng)景。

▲交通指揮手勢(shì)識(shí)別技術(shù)專利

圖1說(shuō)明實(shí)現(xiàn)交通方向手勢(shì)識(shí)別的實(shí)現(xiàn)的框架圖。

圖2實(shí)現(xiàn)交通方向手勢(shì)識(shí)別的車輛的邏輯框圖。

圖3實(shí)現(xiàn)交通姿勢(shì)識(shí)別的車輛交互的邏輯框圖。

圖4識(shí)別交通分流的各種方法和技術(shù)的流程圖。

圖5檢測(cè)交通指示器的各種方法和技術(shù)的流程圖。

圖6各種命令檢測(cè)方法和技術(shù)的流程圖。

圖7若干交通方向手勢(shì)數(shù)據(jù)庫(kù)。

圖8各種確認(rèn)、執(zhí)行命令的方法和技術(shù)的流程圖。

1.工作原理：

    基于對(duì)交警手勢(shì)識(shí)別的理解，結(jié)合其他傳感器對(duì)交通環(huán)境的分析，為智能汽車規(guī)劃合理的行駛路線。

2.應(yīng)用場(chǎng)景：

    適合于非常擁堵的交通情景。

最后，附蘋果無(wú)人車四個(gè)專利地址：

基于手勢(shì)識(shí)別實(shí)現(xiàn)車輛控制的專利文件：http:///RnSXLXH

交通指揮手勢(shì)識(shí)別技術(shù)的專利文件：http:///RnSXvNq

最優(yōu)路徑規(guī)劃的專利文件：http:///RnSXcez

用于智能汽車超車或變道相關(guān)的專利文件：http:///RnSoTQT

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