王及善的父親父王君愕于隋末率義軍投唐，拜大將軍，貞觀十九年(645年)，王君愕隨唐太宗征討高句麗時(shí)戰(zhàn)死遼東。 [1] 年僅十四歲的王及善以父蔭授朝散大夫，襲爵邢國(guó)公。

　　唐高宗時(shí)，調(diào)任左奉裕率?；侍?a >李弘居春宮時(shí)，因宴飲之樂(lè)命宮官倒行而舞，輪到王及善，他拒絕說(shuō)“：殿下自有樂(lè)官，臣只應(yīng)當(dāng)守自己的本職，這倒行而舞不是臣的任務(wù)。臣如奉命，恐怕不屬對(duì)殿下輔佐之事?！崩詈氲狼付屗x開(kāi)。高宗聽(tīng)到此事而特加獎(jiǎng)慰，賜絹百匹。不久，又授右千牛衛(wèi)將軍，唐高宗對(duì)他說(shuō)：“朕因?yàn)槟阒倚闹?jǐn)慎，所以授你三品要職。他人非征召不能至朕所，卿佩大橫刀在朕身邊，卿知此官貴否?”不久，因病免職，沒(méi)多久又起用任衛(wèi)尉卿。

　　垂拱年中(687年)，王及善任司屬卿。當(dāng)時(shí)，山東饑荒，王及善任巡撫賑給使。不久，任春官尚書(shū)，秦州都督，又調(diào)任益州大都督府長(zhǎng)史。因年老多病請(qǐng)求告老還鄉(xiāng)，準(zhǔn)允并加授光祿大夫。

　　神功元年(667年)，契丹作亂，山東不安，又起用他為滑州刺史。武則天對(duì)他說(shuō)：“邊賊反叛，卿雖有病，可以帶上妻子兒女日行三十里，慢慢地去上任，幫朕臥理此州，來(lái)阻斷黃河通路?！背么藭r(shí)武則天又詢問(wèn)朝廷得失，王及善詳細(xì)陳述了治亂之宜十余條，武則天說(shuō)：“彼末事，此本事，卿不可行。”于是留在朝廷任內(nèi)史。

　　當(dāng)時(shí)御史中丞來(lái)俊臣經(jīng)常以飛禍陷害忠良，王侯將相被他誣陷處斬的就不可勝計(jì)。后來(lái)，來(lái)俊臣犯事被逮捕入獄，有司判為極刑，武則天想赦免他。王及善奏道“：來(lái)俊臣兇狡不軌，他所信任的都是屠夫商販之類的小人，他所誅殺的大多是名德君子。臣認(rèn)為如果不除掉首惡，恐動(dòng)搖朝廷，禍從此始?！蔽鋭t天接納了他的意見(jiàn)。不久，武則天將要立廬陵王為太子，王及善贊成其計(jì)。等到立了太子，又請(qǐng)?zhí)油獬瘉?lái)?yè)嵛咳诵模鋭t天聽(tīng)從這意見(jiàn)。

　　王及善雖無(wú)學(xué)術(shù)，在職總是以清正見(jiàn)知，臨事堅(jiān)定，有大臣之節(jié)。當(dāng)時(shí)，張易之兄弟恃寵，每次內(nèi)宴，都無(wú)人臣之禮。王及善多次上奏要制止這種無(wú)人臣之禮的行為，武則天不高興，對(duì)王及善說(shuō)：“卿已年高，不適宜參與這類游樂(lè)，只檢校閣中事就可以了?！蓖跫吧凭蜕蠒?shū)稱病一個(gè)多月，武則天不再問(wèn)及。他嘆息說(shuō)：“中書(shū)令可以一日不見(jiàn)天子嗎?”于是上疏乞請(qǐng)還鄉(xiāng)，三次上疏均未得到允許。

　　圣歷二年(699年)，王及善改任文昌左相、同鳳閣鸞臺(tái)三品。不到十天就去世。享年八十二歲。武則天廢朝三天哀悼，追贈(zèng)益州大都督，謚號(hào)為貞，陪葬乾陵。