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上篇文章我們學(xué)習(xí)了變頻器和伺服系統(tǒng)的區(qū)別。那么今天和大家聊一下，伺服驅(qū)動器的接線、編程方法以及注意事項。

伺服驅(qū)動器使用方法大體和變頻器一樣，在這里需要注意的是伺服驅(qū)動器的選型不只有功率一個參數(shù)，還有低慣量和高慣量。

低慣量類型一般轉(zhuǎn)矩低，轉(zhuǎn)速高，適合一些負載輕，運動頻繁的控制。高慣量類型轉(zhuǎn)矩高，轉(zhuǎn)速低，適合一些負載較大的控制。所以需要根據(jù)現(xiàn)場情況選擇合適的驅(qū)動器，否則要不就是轉(zhuǎn)速跟不上，要不就是電機過熱影響壽命。

這里我們以松下A5系列伺服驅(qū)動器配合西門子S7-200smart為例說明。

第一步，先接線，A5系列伺服驅(qū)動器需要接線的端子共有XA（供電電源的控制電源）、XB（電機輸出線）、X4（控制線）和X6（電機編碼器線）。我們看下接線圖。（如果需要使用絕對位置控制，即是使用絕對編碼器的話還需要通訊，絕對位置控制本身照比相對位置控制更加準確，且不受外界因素影響，缺點是絕對位置編碼器不好維護，出現(xiàn)問題后需要手動復(fù)位，復(fù)位過程較麻煩，而且松下的驅(qū)動器為了保證絕對編碼器的精度和安全，通訊使用的是很復(fù)雜的多次校驗，對于新手很不友好，需要先學(xué)習(xí)中斷，本篇文章不做拓展，如果敢興趣的話請在評論區(qū)留言）

接完線后我們需要在驅(qū)動器上設(shè)置控制模式，參數(shù)等等。

其中，伺服系統(tǒng)的控制模式分為

一：位置控制模式

二：速度控制模式

三：轉(zhuǎn)矩控制模式

四：全閉環(huán)控制模式

根據(jù)需要驅(qū)動的設(shè)備選擇模式，每個模式的參數(shù)設(shè)置方法都不相同，但只要熟悉一個其他的調(diào)試起來也很快。

設(shè)置完參數(shù)后我們看下程序，以前我們說過，西門子s7-200smart系列對運動控制支持得很好，不僅最大脈沖數(shù)足夠，而且運動控制非常方便，不需要拓展庫文件。

程序注釋；第一行為驅(qū)動器使能行，沒有的話驅(qū)動器無法動作，可以用來做緊急制動。

第二行為編碼器清零，此文中的編碼器為相對式。第三行為控制輸出行，其中START端子應(yīng)該由上升沿控制，文章中的是一個往復(fù)運動的例子。除了以上三個程序指令，運動控制還有其他功能，等著您來探索。