版權(quán)聲明：本文為博主原創(chuàng)文章，轉(zhuǎn)載請(qǐng)標(biāo)明出處: http://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5779206.html關(guān)于ROS（Robot OS 機(jī)器人操作系統(tǒng)），估計(jì)看這個(gè)博文的大兄弟之前已經(jīng)都知道是啥了，我就不咋呼了... 對(duì)于ROS的安裝，在它的官方網(wǎng)站: http://wiki./ROS/Installation 中也有詳細(xì)說明。但是對(duì)于像博主這樣先天英語發(fā)育不全的人來說，直接看官網(wǎng)還是有點(diǎn)困難的。 所以博主痛定思痛，經(jīng)過一番嘔心瀝血與含辛茹苦的調(diào)研后(其實(shí)就是看了幾篇相關(guān)博客)，終于在博主的電腦上成功安裝了ROS，下面就是博主安裝的全過程及所遇到的坑坑包包... 1 版本選擇ROS 雖說也叫操作系統(tǒng)，但它是寄生在 LINUX 操作系統(tǒng)之下的，所以要求大兄弟你的電腦里至少要先有一個(gè) LINUX 操作系統(tǒng)。 而對(duì) ROS 兼容性最好的當(dāng)屬 Ubuntu 操作系統(tǒng)了，所以大兄弟，嘿嘿嘿，你自己看著辦！ 首先有一點(diǎn)需要說明，ROS是用來干“大事業(yè)”的，所以不推薦也不認(rèn)同更不接受大家使用虛擬機(jī)。之前博主抱著玩一玩ROS的態(tài)度，在虛擬機(jī)里裝了Ubuntu， 然后裝ROS，結(jié)果，結(jié)果，結(jié)果被ROS給玩了... 1.1 Ubuntu 和 ROS 版本對(duì)應(yīng)即便是大兄弟用了Ubuntu，也是不能隨便找一個(gè)版本的ROS裝滴... 為啥呢，因?yàn)?Ubuntu 和 ROS 都是存在不同的版本滴，而且ROS各個(gè)版本之間還很接地氣的(誰說的，打死他)互不兼容，所以每一個(gè) ROS 版本都對(duì)應(yīng)著一個(gè)或兩個(gè)對(duì)應(yīng)的 Ubuntu 版本。 具體咋對(duì)應(yīng)的？請(qǐng)看：
所以大兄弟，看到了吧，如果系統(tǒng)版本和ROS版本不對(duì)應(yīng)，那是萬萬裝不上滴。。。博主此處已嫩牛滿面。。。 1.2 博主的配置據(jù)博主的不完全統(tǒng)計(jì)(壓根就沒統(tǒng)計(jì))的數(shù)據(jù)顯示，現(xiàn)在學(xué)ROS的兄弟們普遍安裝的是 Indigo 和 Hydro 版本, 但是現(xiàn)在已經(jīng)時(shí)2016年啦，新的一年就要有新氣象，所以，博主就能別人所不能(呵呵)，安裝了Kinetic。 具體配置如下： 華碩筆記本 + Windows 10 + Ubuntu 16.04 雙系統(tǒng)
Ros版本：ROS Kinetic Kame博主分別用過 Indigo 和 Kinetic，其實(shí)在使用過程中差距并不大，除了極少數(shù)第三方庫，只支持 Indigo版本，畢竟 Kinetic 剛剛發(fā)布，存在一些第三方庫還沒有及時(shí)跟進(jìn)啦。。。 2 開始安裝既然選定好版本，我們就開始安裝啦！ 前提還是大兄弟已經(jīng)自己安裝好了 Ubuntu 16.04 哦！如果是 Ubuntu 14.04，只需要把下面所有出現(xiàn) *-kinetic-* 的地方換成 *-indigo-* 就好了。 2.1 軟件中心配置首先打開軟件和更新對(duì)話框，具體可以在 Ubuntu 最左上角的搜索按鈕中搜索。 打開后按照下圖進(jìn)行配置（確保你的"restricted"， "universe，" 和 "multiverse."前是打上勾的）： 配置完成后就可以關(guān)閉該窗口了。 2.2 添加源打開一個(gè)控制臺(tái)(Ctrl + Alt + T), 輸入如下指令： $ sudo sh -c 'echo "deb http://packages./ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' 設(shè)置秘鑰: $ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116 2.3 安裝 ROS首先確保系統(tǒng)軟件處于最新版 $ sudo apt-get update
然后我們就可以安裝 ROS 啦，但是問題又出現(xiàn)了，ROS kinetic 也有很多版本，比如工業(yè)版，基礎(chǔ)版，高級(jí)版，豪華版，至尊豪華... 既然我們想要學(xué)習(xí)ROS，那就安裝至尊豪華全功能版吧，指令如下： $ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full 好，打完指令，就可以整瓶啤酒，擼個(gè)烤串，看看電視消遣消遣，坐等ROS安裝完成。 如果大兄弟家的網(wǎng)夠快的話，沒準(zhǔn)分分鐘就完事兒了。。。 ...3... ...2... ...1... 倒數(shù)三個(gè)數(shù)，好，現(xiàn)在就當(dāng)大兄弟安裝完了，而且一切順利，沒有小蟲子(BUG)粗現(xiàn)... 安裝完成后，可以用下面的命令來查看可使用的包： $ apt-cache search ros-kinetic 到現(xiàn)在，雖然是安裝完了，但是還不能用ROS哦，大兄弟別著急，心急吃不到豆腐...哦，是吃不到熱豆腐... 2.4 初始化ROS首先呢，需要先初始化 rosdep，嗯？這是啥？這不就是那個(gè)啥嘛，對(duì)吧，哈哈哈。。?！雪n⊙b汗 具體如下： $ sudo rosdep init
$ rosdep update
然后初始化環(huán)境變量: $ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc $ source ~/.bashrc 上面兩句非常非常非常重要，很多小伙伴在日常的開發(fā)過程中，有的找不到 Package, 找不到node, 很多情況下都是沒有添加source, 這里展開說就有點(diǎn)跑偏了，如果小伙伴們遇到問題，可以在留言中提出來... 最后呢，對(duì)，這是最后的最后了，安裝一個(gè)非常常用的插件： $ sudo apt-get install python-rosinstall 好，到這里，所有安裝就都完事啦。。哈哈哈。。為了保險(xiǎn)，重啟一下，測(cè)試測(cè)試我們的ROS吧.... 對(duì)了，這里要提醒一下，ros中很多的第三方插件的安裝格式是： $ sudo apt-get install ros-kinetic-... 例如： $ sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot* 3 測(cè)試ROS安裝完了好歹要測(cè)試一下吧，不然怎么對(duì)的起那瓶啤酒啊...大兄弟，你還清醒嗎... 首先，啟動(dòng)ROS環(huán)境 $ roscore 看看顯示 started core service [/rosout] 了沒有？如果沒問題，恭喜大兄弟，你成功了。 什么？出問題了？那好吧，估計(jì)是啤酒喝多了，再從頭來一遍吧，這次就別喝了。。。 這里鏈接一下我總結(jié)的ROS指令字典，大兄弟今后想查什么指令，直接看這個(gè)就好了 http://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5761448.html
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