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上篇文章我們說到了電子齒輪比的問題，實際上在三菱的定位產品中，已經逐漸弱化了電子齒輪比的概念。 取而代之的是“每轉移動量”與“每轉脈沖數”的設置。 那么，每轉移動量與每轉脈沖數應該如何設置呢？ 第一件事，科普一下這幾個參數... 在定位參數的基本參數里，有四個相關的參數，分別是 單位設置、每轉脈沖數、每轉移動量、單位倍率。 1.單位設置 這個參數設置的是定位控制時的指令單位，可以設置為mm、inch、degree、pulse。 如果設置為脈沖單位pulse，那么我們在發(fā)定位指令時就是以脈沖為單位了，這時我們就該關心程序里應該發(fā)多少脈沖了。 如果設置為毫米mm，那么我們發(fā)定位指令時就可以直接讓控制對象（比如絲杠）走多少距離，而不需要也不應該操心程序里應該發(fā)多少脈沖。 2.每轉脈沖數 這個參數設置的是電機軸每轉所需要的脈沖數。 一般來說，每轉脈沖數=伺服電機每轉的分辨率。 比如，MR-JE系列編碼器分辨率是131072，那么每轉脈沖數一般就該設置為131072； MR-J4系列編碼器分辨率是4194304，那么每轉脈沖數一般就該設置為4194304。 3.每轉移動量 這個參數設置的是當伺服電機轉動一轉時，控制對象（比如絲杠）走多少距離。 舉個栗子，絲杠的螺距是2mm，伺服電機直接帶動絲杠，沒有減速機，那么伺服電機轉動一轉時，絲杠移動量2mm，所以這里應該設置為2000um（前述提到的“單位設置”應設置為mm） 4.單位倍率 這個參數是當每轉移動量超出設置范圍時可以作出的調整。 超出范圍主要指的是超出LD75、QD75等脈沖型定位產品的參數設置范圍。 (第二件事，舉個實際栗子...) 在使用QD75等定位模塊時，會發(fā)現，每轉脈沖數的設置范圍是0-65535， 每轉移動量則與單位有關，若單位是pulse，則范圍是1-65535pulse；若單位是mm，這范圍是0.1-6553.5um。 顯然，第一，如果用的是JE伺服，那么每轉脈沖數要設置為131072?。?/p> 第二，如果絲杠螺距超過7mm，每轉移動量也無法設置呀！ 還記得上一篇的那個案例嗎？ 相同的設備上同樣的伺服軸，JE編碼器分辨率是131072，絲杠螺距20mm； 客戶設置的參數是： 每轉脈沖數設置為1pulse，每轉移動量設置為10um；伺服放大器側電子齒輪比設置為8192/125； 筆者設置的參數是： 每轉脈沖數設置為32768pulse,每轉移動量設置為2000um，單位倍率設置為10；伺服放大器側電子齒輪比設置為4/1。 按照以下式子去計算的話，上述兩種設置得到結果是一樣的： 電子齒輪=伺服側電子齒輪比X每轉脈沖數/（每轉移動量X單位倍率） （以上式子針對的是QD75等脈沖型定位產品，對于QD77MS則沒有伺服側電子齒輪比一項，相當于說，每轉移動量與每轉脈沖數、單位倍率就構成了電子齒輪）。 上述例子說明：
另外，在FX5-40SSC-S、LD77MS、QD77MS等簡易運動控制模塊里，由于參數設置范圍很大，所以設置值一般都不至于超出范圍。 比如說，在QD77MS里，上述例子可以將參數直接設置為： 每轉脈沖數設置為131072pulse,每轉移動量設置為20000um，單位倍率設置為1 (第三件事，單位的問題...) 上一篇文章也提到一個問題： 很多用習慣脈沖型伺服的客戶在剛開始使用總線型伺服時，都非常糾結一件事，就是我在程序里到底應該發(fā)多少脈沖？ 前文也提到： 如果設置為毫米mm，那么我們發(fā)定位指令時就可以直接讓控制對象（比如絲杠）走多少距離，而不需要也不應該操心程序里應該發(fā)多少脈沖。 那么定位距離/定位速度應該怎么給？ 兩種方法，通過GX Works2(3)設置或者通過順控程序設置。 1.在定位數據里設置定位地址，若單位設置為mm，則我們可以看到定位地址的單位就是um，直接填入我們希望進行的定位距離即可。同樣，定位數據里也有速度的設置。 2.通過順控程序設置。 最常見的例子就是當我們進行點動JOG操作，設置JOG速度后執(zhí)行JOG時，明明給的速度已經較快，但是結果發(fā)現電機轉的很慢。 比如，下面賦給JOG速度的K20000到底代表的是什么？單位是什么？ 實際上，在順控程序里設置與定位相關的數據時，要注意單位的問題。 1.定位距離相關： 2.定位速度相關： 比如，當單位設置為mm，則上面JOG速度設定的是20mm/min。 (第四件事，這么好的功能必須要推廣啊...) 另外，在FX5-40SSC-S、LD77MS、QD77MS等簡易運動控制模塊里，還有一個方便的功能， 點擊圖中“...”，有驚喜... 在簡易運動控制模塊設置工具里，可以選擇對應的控制對象，填入相關參數，軟件會自動計算基本參數。 |
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