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如果要聊無人機的空間定位技術(shù)，現(xiàn)在提到RTK（實時差分動態(tài)定位技術(shù)），相信大家都不陌生。從大疆創(chuàng)新公司去年推出的M600 PRO到今年的M200系列都配置了RTK定位設(shè)備。 正是因為RTK賦予了無人機實時獲取高精度空間位置信息的能力，無人機在未來的行業(yè)應(yīng)用中將更精準的完成更復(fù)雜的任務(wù)。這也是區(qū)分航拍無人機與行業(yè)無人機的重要指標之一。 目前高質(zhì)量的RTK在小范圍或者開闊的區(qū)域，理想作業(yè)半徑可以達到10km，但在實際作業(yè)中，由于受到電臺功率及數(shù)據(jù)鏈傳輸質(zhì)量的影響，有效距離比標稱的要小很多。 根據(jù)實際作業(yè)經(jīng)驗，基準站和流動站之間的距離最好限制在5 km 以內(nèi)，所以在大范圍無人機航測工作中，RTK 的優(yōu)勢就不太明顯，動態(tài)測量數(shù)據(jù)后處理PPK技術(shù)（Post Processing Kinematic）因此應(yīng)運而生。 作為RTK技術(shù)的重要發(fā)展，PPK 采用快速求整周模糊度的技術(shù)，利用2-5個歷元觀測值就可以得到厘米級的三維坐標，不受通訊及地形的限制，且作業(yè)半徑可以達到30km以上。 PPK的工作原理  利用進行同步觀測的1 臺GPS基準站和至少1 臺GPS流動站對衛(wèi)星的載波相位觀測量數(shù)據(jù)進行采集，在計算機中利用GPS處理軟件進行現(xiàn)象組合，形成虛擬的載波相位觀測量值，確定接收機厘米級的相對位置，然后進行坐標轉(zhuǎn)換得到流動站在地方坐標系中的坐標。 RTK的工作原理 在基準站上設(shè)置1 臺GPS接收機，對所有可見GPS衛(wèi)星進行連續(xù)觀測，并將其觀測數(shù)據(jù)通過無線電傳輸設(shè)備，實時發(fā)送給流動站。流動站根據(jù)相對定位原理，實時解算整周模糊度未知數(shù)并計算顯示流動站的三維坐標及其精度。RTK技術(shù)與PPK技術(shù)比較 RTK與PPK精度比較
從數(shù)據(jù)對比中，可以看出兩種作業(yè)模式在測量精度上相差無幾。在小范圍的作業(yè)區(qū)域內(nèi)，RTK作業(yè)效率高，且可以實時提供高精度位置信息。在長距離大范圍的作業(yè)區(qū)域內(nèi)，尤其是帶狀區(qū)域，比如輸電線路、公路、鐵路、油氣管道，PPK將是最佳選擇。 PPK無人機  Bramor無人機由C-ASTRAL公司制造，是一款性能優(yōu)秀的軍品轉(zhuǎn)民品的飛機。其電動驅(qū)動最大航行時間210分鐘，最大航程150km，集成PPK高精度差分系統(tǒng)。
PPK 板卡 Tersus GNSS公司近期推出了全新的GNSS PPK板Precis-BX316R，該板卡支持對GPS L1 / L2，GLONASS G1 / G2和BDS B1 / B2衛(wèi)星的雙通道同步觀測。板載SD卡提供高達32GB的存儲空間，方便用戶收集后處理數(shù)據(jù)。同時支持相機快門同步，適配pixhawk和其他自駕儀。有興趣的機友可以自己組裝帶有PPK功能的無人機。
圖片和數(shù)據(jù)來自于文獻和網(wǎng)絡(luò) |
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