寂了近一年后，兩個(gè)小時(shí)前，波士頓動(dòng)力在YouTube上發(fā)布了新版Atlas機(jī)器人的視頻。

看完之后，腦海里只有“炸裂”兩個(gè)字。

Atlas是雙足人形機(jī)器人，其運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性一直是學(xué)術(shù)界研究的難題。即使是Darpa機(jī)器人挑戰(zhàn)賽這樣的頂尖賽事里，那些世界一流的實(shí)驗(yàn)室做出的雙足機(jī)器人步態(tài)在平地上仍是小心翼翼，而且還經(jīng)常摔。

而這家伙，在山林雪地里健步如飛。

注意其抬腳高度相當(dāng)高，讓其能夠適應(yīng)很大范圍的障礙物；同時(shí)其不停的快速踏步，選擇新落腳點(diǎn)也是其維持平衡的核心因素，這和DRC中那些機(jī)器人的控制策略完全不同。這種步態(tài)理論叫Capturability，DRC那些幾乎全是ZMP步態(tài)。

當(dāng)然，搞步態(tài)的研究者被波士頓動(dòng)力花樣虐已經(jīng)不是一年兩年了，我們?cè)缇土?xí)慣了！（真的？）值得注意的是，這個(gè)視頻里Atlas甚至有大量的復(fù)雜Manipulation動(dòng)作，而且全是全身協(xié)同的動(dòng)作

自己推門(mén)走出去

倉(cāng)庫(kù)里，蹲下抱起10磅的箱子，舉起來(lái)放到旁邊的貨架上

蹲下抱起箱子，被人故意打掉，平衡不收影響；

再蹲下去抱箱子，被人故意把箱子抽走，撲空，平衡仍不受影響

長(zhǎng)期以來(lái)我們覺(jué)得人形機(jī)器人完全不實(shí)用，主要原因就是其太難控制，太難保持穩(wěn)定了。

而一旦平衡問(wèn)題解決了，人形機(jī)器人由于其結(jié)構(gòu)對(duì)人類(lèi)環(huán)境的適應(yīng)性，其實(shí)用性能將很快凸顯出來(lái)。當(dāng)然，目前成本仍是大問(wèn)題，這個(gè)實(shí)用化的趨勢(shì)只是剛剛出現(xiàn)。

不過(guò)，這對(duì)商業(yè)工業(yè)界短期內(nèi)應(yīng)該沒(méi)啥影響。因?yàn)槌瞬ㄊ款D動(dòng)力，又有誰(shuí)敢說(shuō)自己能解決平衡問(wèn)題呢？

（來(lái)源：公眾號(hào)機(jī)器人學(xué)家）

(原標(biāo)題：極致穩(wěn)定，走向?qū)嵱茫〔ㄊ款D動(dòng)力新版Atlas視頻發(fā)布)

(責(zé)任編輯：黎日森_NN5260)