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陀螺儀、加速度計 姿態(tài)定位 請教！

 quasiceo 2015-08-07
陀螺儀輸出的角速度，對時間的積分，可以用四元數(shù)或者旋轉(zhuǎn)矢量，進行姿態(tài)定位，比如畢卡逼近法、三子樣算法等。

陀螺儀和加速度計又可以用kalman算法互相彌補自己的不足（陀螺儀短期準，加速度計計算的角度長期準），這樣也可以進行姿態(tài)定位。
（陀螺儀的參考對象是自身軸，用kalman算法并沒有從物體坐標系到當?shù)刈鴺讼档霓D(zhuǎn)換，如何定位呢？）

另外，網(wǎng)上關(guān)于上面兩方面都有很多論文。這兩方面有啥關(guān)系呢？請指點迷津！



 樓主| 發(fā)表于 2011-6-30 09:12:00 | 顯示全部樓層
路過的指點指點



發(fā)表于 2011-6-30 12:36:20 | 顯示全部樓層
利用加速度計計算角度，只能用在無動態(tài)加速度的情況下，如傾角儀就是這個原理的，測靜態(tài)及準靜態(tài)的條件下。所以基于這個條件下，所以能用陀螺儀和加速度計的卡爾曼校正。而常規(guī)的計算姿態(tài)，都是用陀螺儀計算，簡單的直接積分，復(fù)雜的龍格庫塔積分，或者幾子樣的等效旋轉(zhuǎn)矢量法



發(fā)表于 2011-6-30 13:18:04 | 顯示全部樓層
“用kalman算法并沒有從物體坐標系到當?shù)刈鴺讼档霓D(zhuǎn)換”什么意思？加表測姿相對當?shù)氐乩碜鴺讼怠?/td>



發(fā)表于 2011-7-7 14:48:02 | 顯示全部樓層
目前也在研究這個問題，3軸加速度與3軸陀螺儀利用卡爾曼濾波融合，可以做到俯視角、翻轉(zhuǎn)角比較準確，但是航向角弄不出來。郁悶中?。。。。?！



發(fā)表于 2011-7-11 10:49:29 | 顯示全部樓層
在有機動加速度的時候是不可以的，航向角需要借助其他的輔助觀測



發(fā)表于 2011-7-11 22:36:26 | 顯示全部樓層

回 4樓(劉生) 的帖子

航向出不來是必然的，水平姿態(tài)可以出來是因為重力

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