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51單片機(jī)除了幾款加強(qiáng)版的帶pwm，很多都不帶，所以要用51控制伺服電機(jī)很多時(shí)候就要軟件模擬pwm?？戳诵┐a有的是通過延時(shí)來輸出pwm波，有的也用了定時(shí)器但是那些代碼要驅(qū)動(dòng)多路伺服電路就顯得比較麻煩。下面的代碼是通過定時(shí)器0產(chǎn)生每0.5ms一次的提醒，程序在大循環(huán)中通過調(diào)用DJ（）函數(shù)可以返還值給伺服電機(jī)信號(hào)引腳，DJ（）函數(shù)可以定旋轉(zhuǎn)的角度，但是因?yàn)槎〞r(shí)器設(shè)置是0.5ms的中斷這就決定了旋轉(zhuǎn)呢角度只能是-45，-90，0,45,90。如果要提高精度就要通過設(shè)置定時(shí)器的初值，改變函數(shù)的num值來達(dá)成。 #include"reg52.h" unsigned int num=0; //舵機(jī) sbit DJ1=P3^6; sbit DJ2=P3^7; /*引腳定義*/ int DJ(int a); //函數(shù)聲明 timerinit() //定時(shí)器中斷初始化 { TMOD=0x01; //設(shè)置定時(shí)器0為工作方式1 EA=1; //開總中斷 ET0=1; //定時(shí)器0中斷允許 TH0 = (65536-500)/256; //初值使得定時(shí)器0.5毫秒溢出 TL0 = (65536-500)%256; TR0=0; } main() { timerinit(); while(1) { } } timer() interrupt 0 //0.5ms發(fā)生一次中斷，20ms后定時(shí)器置0重新計(jì)數(shù) { num++; DJ1=DJ(3); DJ2=DJ(3); if(num>=40) { num=0; TH0 = (65536-500)/256; //初值使得定時(shí)器0.5毫秒溢出 TL0 = (65536-500)%256; return; } } int DJ(char a) //當(dāng)a=3舵機(jī)所在的位置是0度a=2 a=1分別對應(yīng)的位置是-45 -90度a=4 a=5對應(yīng)位置為45 90度 { if(num>=a||num>=5) return 0; if(num>=1) return 1; } 時(shí)間倉促還沒有測試程序的可行性（通常是沒有問題呢，呵呵），等有時(shí)間的話會(huì)繼續(xù)完善程序加上可以控制舵機(jī)旋轉(zhuǎn)速度的功能。如果要弄機(jī)器人的話還是弄塊專業(yè)的驅(qū)動(dòng)板吧，那樣調(diào)試起來會(huì)很直觀很方便呢減少許多不必要的麻煩呢。 |
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