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智能多足機器人是當前研究的熱點，六足機器人可用于礦災、震災后極端環(huán)境下的探測搜救。它可通過狹小空間，通過人機交互控制實現(xiàn)復雜地礦地貌環(huán)境下的時空信息獲取，探測生命跡象，爭取救援時間，提高援救效率。對于如此強大的六足機器人，DIYer們是否早就蠢蠢欲試了，收集了幾個資料齊全的智能六足機器人供各位參考！ 六足機器人的控制采用經典的三角步態(tài)法。六足機器人采用了仿昆蟲的結構，6條腿分布在身體的兩側，身體左側的前、后足及右側的中足為一組，右側的前、后足和左側的中足為另一組，分別組成兩個三角形支架，依靠大腿前后劃動實現(xiàn)支撐和擺動過程，這就是典型的三角步態(tài)行走法，如圖所示。圖中機器人的髖關節(jié)在水平和垂直方向上運動。此時，B、D、F 腳為擺動腳，A、C、E腳原地不動，只是支撐身體向前。由于身體重心低，不用協(xié)調Z向運動，容易穩(wěn)定，所以這種行走方案能得到廣泛運用。 本作品以STM32單片機作為核心控制器，接收來自安卓手機終端的數據，控制24路舵機的快速平穩(wěn)運行，實現(xiàn)六足機器人運動。當機器人處于自動避障模式時，單片機將通過超聲波模塊完成前方障礙物距離檢測。同時，單片機利用內部ADC模塊實時檢測電池電量，當電壓低于最小工作電壓時，蜂鳴器發(fā)出滴答報警信號，機器人此次將停止動作。 多足步行機器人的運動軌跡是一系列離散的足印運動時只需要離散的點接觸地面對環(huán)境的破壞程度也較小可以在可能到達的地面上選擇最優(yōu)的支撐點對崎嶇地形的適應性強。正因為如此多足步行機器人對環(huán)境的破壞程度也較小,輪式和履帶式機器人的則是一條條連續(xù)的轍跡。 看了各種關于機器人的科幻片，你就沒有想過自己做一個片中的機器人出來么？ 實干派的DIYer可不是只會幻想的喲。PVC_Robot同學就用了廉價又好加工的PVC材料來制作了他的第一個六足機器昆蟲，同時給出了非常詳細的工具和材料獲得方式。DIY黨人要速度圍觀。 本次項目介紹的是一個六足機械昆蟲，即模仿有六只腳的昆蟲進行爬行運動的機器人。本項目機器人的控制電路還是那傳統(tǒng)PVCBOT二寶—簡單電池供電電路+太陽能脈動充放電控制電路，每個電路各對應一個版本型號。而本項目介紹的重點則是在機械結構的設計及其行走步態(tài)的控制上。 這個機器人使用的是一個開源的DIY機器人平臺——Spidey,附件包含了OpenSCAD 3d參數設計、控制固件?？偟某杀敬蠹s在500美元！驚呆了！ 實驗機器人的框架我們是使用輕型萬能角鋼制作的，這種角鋼的兩側都有間隔均勻的孔槽，可以很方便的用螺栓進行連接。用不同長度的角鋼組合后，就可以得到不同大小的立方體和長方體及多邊形。機器人身體的框架就搭建好了。在它的上面將裝上：機器人的大腦——可編程控制器、機器人的眼睛耳朵——傳感器、機器人的腿——驅動輪、機器人的手臂——機械傳動專制、機器人的心臟——電池……之所以使用輕型萬能角鋼，主要是因為是在制作試驗機型，而輕型萬能角鋼安裝拆卸方便和便于修改長度，調整設計。 當初的設計目標是在十分鐘之內就可以制作出的四足行走機器人。而最終我在這個機器人上花費了幾乎三個小時，可以說我的最初目標并沒有達成，不過我想如果我再次動手制作一個相同的機器人的話，我是可以在十分鐘內搞定的。 |
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來自： 蘇州禹山傳感 > 《電子DIY、項目》
智能六足機器人的制作實例匯總（DIY制作、設計原理）.pdf
六足機器人（圖1）.jpg
