雙向電梯

• 1   材料和工具
• 2   結(jié)構(gòu)制作部分
• 3   電路制作部分
• 4   程序部分

1   材料和工具

• 工具如圖

材料：

• 360度連續(xù)旋轉(zhuǎn)舵機(jī)兩個(gè)
• 鋁合金型材若干
• 萬向輪*1
• arduino核心板*1
• ST188光電傳感器*2
• LM339N電壓比較器*1
• 103電位器*4
• IN4007二極管*1
• 發(fā)光二極管*5
• L7805CV*3
• 47uf電解電容6
• 107鉭電容*1
• 1K電阻*5
• 10K電阻*4
• 微動(dòng)開關(guān)*2
• 11.1V鋰電池*1（航模用，不用擔(dān)心功率不足）
• 各種杜邦線、插頭若干（用起來方便到爆）

• 部分零件圖

2   結(jié)構(gòu)制作部分

• 加工好的全部的鋁合金組件（全部手工）

• 機(jī)械結(jié)構(gòu)組裝好后就基本成型了，黑色的是絕緣電工膠帶，便于安放各種電路板。

• 這個(gè)輪子是在街上買的萬向輪然后把輪子單獨(dú)拆了下來，輪子厚20mm，直徑50mm。
• 輪子通過舵機(jī)的擺臂固定上，這樣很方便的連接舵機(jī)。
• 萬向輪裝上去，萬向輪高35mm，后面?zhèn)z輪子裝到舵機(jī)上底板正好離地35mm，萬向輪裝上去正好合適，很幸運(yùn)。

• 順便說下，上圖中前面那個(gè)桿是用來安裝光電傳感器的，由于沒法直接打上孔往上裝，必須解決跟萬向輪凸起的那個(gè)沖突，我就畫上一個(gè)弧線然后用銼磨了出來，磨出來還很滿意。

• 這個(gè)構(gòu)件是裝中間兩個(gè)光電傳感器的（這兩個(gè)光電傳感器視功能可選）

3   電路制作部分

• 這我從網(wǎng)上買的光電傳感器及其基于LM339N的電壓比較器。
• 但是用買來的光電傳感器各種測(cè)試不理想，而且還得用導(dǎo)線跟Arduino連接，所以我就有了自己DIY的念頭。我專門花一周時(shí)間學(xué)習(xí)了Altium designer 9,所以參考別人的光電傳感器電壓比較強(qiáng)模塊我畫了原理圖也大致用PCB規(guī)劃了一下走線，然后用萬能板焊接，這個(gè)過程之后還是相當(dāng)有成就感的。

• 光電傳感器模塊
• Header2方便接跳線帽，可以選擇是加電就返回信號(hào)，還是對(duì)發(fā)光二極管控制才返回信號(hào)，我用的加電就返回信號(hào)。

• 模塊的走線規(guī)劃。

• 光電傳感器由發(fā)射二極管和接收管組成，A、K是紅外發(fā)射二極管的正負(fù)極，C、E是接收管的正負(fù)極。
• 只要A極接高電平、K極接低電平，紅外發(fā)射管就能發(fā)出紅外線?？梢栽趥鞲衅骷由贤鈬娐穪頇z測(cè)接收管的信號(hào)，進(jìn)而確定是否接受到反射回來的紅外線，如上圖圖右下方的器件工作示意圖。

• 所謂電壓比較的原理就是給任一輸入端一個(gè)參考電壓（通過轉(zhuǎn)動(dòng)電位器來改變參考電壓的值），我的原理圖中給IN-輸入?yún)⒖茧妷?，?dāng)IN+的電壓高于IN-時(shí)，OUT為低電平，反之亦然，IN+僅需與IN-相差mV就能在OUT端得到比較結(jié)果。

• 在做Arduino擴(kuò)展板的時(shí)候一定要對(duì)各端口的使用有個(gè)大致的規(guī)劃，其實(shí)我覺得Arduino核心板的設(shè)計(jì)是不太理想的。
• 大家都知道，萬能板相鄰兩孔的間距是標(biāo)準(zhǔn)的100mil也就是2.54mm,圖中b= 5.08mm，圖中2.54＜a＜5.08，這就很尷尬，導(dǎo)致我之前焊的萬能板如果要同時(shí)用0-7和8-13口的時(shí)候，板子需要很費(fèi)勁的插上去，并且插上去萬能板就彎曲了。
• 所以我為了避免那樣的情況再次發(fā)生，我板子里的端口只用了0-7和A0-A5（A口也可以做數(shù)字輸入輸出，端口為14-19），還有VIN-RESET。

• 電壓比較器原理圖

注：擴(kuò)展板上加一個(gè)復(fù)位開關(guān)是非常方便調(diào)試的。

原理圖和PCB文件從這里打包下載

• 用萬能板焊好的電路，這個(gè)電路焊完非常有成就感，對(duì)于萬能板來說應(yīng)該密度還挺高的。
• 考慮到給舵機(jī)供電的原因，我決定給每個(gè)舵機(jī)獨(dú)立用7805供電，還好L7805CV的電流最大有1A，完全能滿足舵機(jī)的需求，這個(gè)板我稱作基礎(chǔ)動(dòng)力電源擴(kuò)展板，預(yù)留了超聲波接口和一個(gè)多余的舵機(jī)口，所以這個(gè)板用來實(shí)現(xiàn)超聲波壁障也是沒問題的。

• 都焊過前面那個(gè)板子了，焊這個(gè)板子當(dāng)然是小菜一碟了。

插上調(diào)試，我的兩個(gè)用萬能板焊的板子沒有任何問題，在佩服自己的同時(shí)也再次自信一下吧！

將電路裝到小車上，開始調(diào)試……

4   程序部分

（時(shí)間倉(cāng)促，未精調(diào)，只是實(shí)現(xiàn)功能）供大家參考：

先定義各接口

int lled = 7;
int rled = 4;
int lmotor = 19;
int rmotor = 18;
int rdate = 0;
int ldate = 0;
int ledpin = 14;
int l = 0;
int r = 0;
int a = 0;
int b = 0;
int c = 0;
int e = 0;
void setup()
{
 pinMode(lled,INPUT);
 pinMode(rled,INPUT);
 pinMode(lmotor,OUTPUT);
 pinMode(rmotor,OUTPUT);
 pinMode(ledpin,OUTPUT);
}
void run()
{
   for(int i = 0;i 

上圖若干：

• 這個(gè)小車不算完，因?yàn)橛刑嗟墓δ芸晒┐蠹彝妫热缥揖脱b上了超聲波和紅外傳感器，是不是挺萌的！
• 與其叫這個(gè)東西小車，不如說它是每個(gè)機(jī)器人愛好者入門的神車吧！

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