馬援十二歲時，父親去世。曾跟人學習《齊詩》，但其心不在章句上，學不下去。于是，他向長兄馬況告辭，要到邊郡去種田放牧。沒等馬援起身，馬況去世，馬援便留在家中，為哥哥守孝一年。一年中，他沒有離開過馬況的墓地，對守寡的嫂嫂非常敬重，不整肅衣冠，從來不踏進家門。
　　后來馬援當了郡中的督郵。一次，他奉命押送囚犯到司命府。囚犯身有重罪，馬援可憐他，私自將他放掉，自己則逃往北地郡(治今甘肅慶陽西北)。后天下大赦，馬援就在當地畜養(yǎng)起牛羊來。時日一久，不斷有人從四方趕來依附他，于是他手下就有了幾百戶人家，供他指揮役使，他帶著這些人游牧于隴漢之間(今甘肅、寧夏、陜西一帶)。馬援過的雖是轉徙不定的游牧生活，但胸中之志并未稍減。
　　王莽末年，四方兵起。王莽的堂弟王林任衛(wèi)將軍，廣招天下豪杰。他選拔馬援和同縣人原涉為掾，并把他們推薦給王莽。王莽任命原涉為鎮(zhèn)戎大尹(新莽始建國元年，改太守為大尹)、馬援為新城(今陜西安康)大尹。王莽失敗后，馬援的哥哥馬員正任增山連率(連率，新莽時郡一級地方長官，職如太守)，他和馬援一起離開了各自的任所，跑到涼州避難。劉秀即位后，馬員到洛陽投奔光武帝，光武帝復其原職，讓他仍到郡里去，后死于任上。馬援則羈留西州。
　　建武四年(28年)冬，隗囂讓馬援帶信到洛陽去見光武帝劉秀，劉秀在宣德殿接見了他。劉秀笑著對馬援說：“卿遨游二帝閑，今見卿，使人大­。”馬援行禮后，接著劉秀話題說：“當今之世，非獨君擇臣也，臣亦擇君矣。臣與公孫述同縣，少相善。臣前至蜀，述陛戟而后進臣。臣今遠來，陛下何知非刺客奸人，而簡易若是­”光武帝聽了，笑道：“卿非刺客，顧說客耳?！瘪R援說：“天下反復，盜名字者不可勝數。今見陛下，恢廓大度，同符高祖，乃知帝王自有真也”(《后漢書·馬援列傳》)。光武帝壯其膽識，認為他與眾不同。
　　不久，光武帝南巡，讓馬援隨行，先到黎丘，后轉到東海。南巡歸來，又任命馬援為待詔，日備顧問。馬援要回西州，光武帝派太中大夫來歙持節(jié)相送。
　　馬援回來后，隗囂跟他同臥同起，向馬援詢問東方的傳言和京師的得失利弊。隗囂非常相信馬援，他同意歸漢，派長子隗恂到洛陽去做人質，馬援也就帶領家屬一起到了洛陽。馬援到洛陽后，居數月而無職務。他發(fā)現三輔地區(qū)土地肥沃，原野寬廣，而自己帶來的賓客又不少，于是便上書給光武帝，請求率領賓客到上林苑去屯田。光武帝答應了他的請求。
　　時隗囂聽信了部將王元的挑撥，想占據隴西，稱王稱霸。因而對東漢存有二心，處事狐疑。馬援見狀，多次寫信，好意相勸。隗囂怨恨馬援，認為他背離自己，見到信后愈發(fā)惱火，后來竟起兵抗拒漢朝。
　　建武八年(32年)，光武帝自統(tǒng)軍討伐隗囂。軍隊到了漆縣(今陜西彬縣)，不少將領認為前途情況不明，勝負難卜，不宜深入險阻，光武帝也猶豫不定，難下決心。正好馬援奉命趕來，光武帝大喜，連夜接見，并將將領們的意見原原本本地告訴馬援，征詢他的意見。于是，馬援說出了自己的看法，他認為隗囂的將領已有分崩離析之勢，如果乘機進攻，定獲全勝。說著，他命人取些米來，當下在光武帝面前用米堆成山谷溝壑等地形地物，然后指點山川形勢，標示各路部隊進退往來的道路，其中曲折深隱，無不畢現，對戰(zhàn)局的分析也透徹明白。光武帝遂決意進軍。第二天，光武帝揮軍直進，抵達高平第一城(今甘肅固原)。時涼州牧竇融率河西五郡(指敦煌、酒泉、張掖、武威、金城)太守及羌、小月氏等步騎數萬、輜重車5000輛與劉秀會合，分數路攻隴。隗囂大將13人及部眾10萬余人不戰(zhàn)而降，隗囂逃至西城(今甘肅天水西南)，援隴蜀軍李育、田­逃至上邦(今甘肅天水)。漢軍占天水16座屬縣，劉秀派吳漢、岑彭圍西城，以耿彝圍上邦。至此，隗囂軍主力基本上被漢軍消滅。
　　此戰(zhàn)，馬援“堆米為山”是此戰(zhàn)取勝的重要原因，這在戰(zhàn)爭史上也是一個創(chuàng)舉，具有重要的意義。
　　建武九年(33年)，馬援被任命為太中大夫，做來歙的副手，統(tǒng)領諸軍駐守長安。
　　從打王莽末年開始，塞外羌族不斷侵擾邊境，不少羌族更趁中原混亂之際入居塞內。金城(治所在今甘肅蘭州西北)一帶屬縣多為羌人所占據。來歙就此事上書，說隴西屢有侵擾禍害，除馬援外，無人能平。
建武十一年(35年)夏天，光武帝任命馬援為隴西郡郡守。馬援一上任，便整頓兵馬，派步騎三千人出征。先在臨洮擊敗先零羌，斬首數百人，獲馬牛羊一萬多頭。守塞羌人八千多，望風歸降。當時，羌族各個部落還有幾萬人在浩­占據要隘進行抵抗，馬援和揚武將軍馬成率兵進擊，羌人將其家小和糧草輜重聚集起來在允吾谷阻擋漢軍。馬援率部暗中抄小路襲擊羌人營地，羌人見漢軍突如其來，大驚，遠遠地逃入唐翼谷中。馬援揮師追擊，羌人率精兵聚集北山堅守。馬援對山擺開陣勢佯攻，吸引敵人，另派幾百名騎兵繞到羌人背后，乘夜放火，并擊鼓吶喊。羌人不知有多少漢軍襲來，紛紛潰逃。馬援大獲全勝，斬首千余級。但因為兵少，沒有窮追敵人，只把羌人的糧谷和牲畜等財物收為漢軍所有。
　　此戰(zhàn)，馬援身先士卒，飛箭將其腿肚子都射穿了。光武帝得知后，立即派人前往慰問，并賜給他牛羊數千頭。馬援像往常一樣，又把這些都分給了部下。
　　當時，金城破羌(今青海樂都東)以西，離漢廷道途遙遠，又經常發(fā)生變亂，不好治理。朝廷大臣商議，要把該地區(qū)舍棄。馬援持不同意見，他提出了三條理由：第一，破羌以西的城堡都還完整牢固，適于固守;第二，那地方土地肥沃，灌溉便利;第三，假如舍棄不管，任羌人占據湟中，那么，以后將有無窮的禍患。光武帝覺得他言之有理，依從了他的意見，下詔命令武威太守把從金城遷來的客民全都放回。放回的客民一共有三千多，他們各自都返回了原籍。馬援又奏明朝廷，為他們安排官吏，修治城郭.建造工事，開導水利。鼓勵人們發(fā)展農牧業(yè)生產，郡中百姓從此安居樂業(yè)。馬援還派羌族豪強楊封說服塞外羌人，讓他們與塞內羌族結好，共同開發(fā)邊疆。另外，對武都地方背叛公孫述前來歸附的氐人，馬援以禮相待，奏明朝廷，恢復他們的侯王君長之位，賜給他們印緩。
　　建武十三年(37年)，武都參狼羌(羌族的一個分支)與塞外各部聯合，殺死官吏，發(fā)動叛亂。馬援率四千人前去征剿。部隊行至氐道縣境，發(fā)現羌人占據了山頭。馬援命令部隊選擇適宜地方駐扎，斷絕了羌人的水源，控制了草地，以逸待勞，不許出戰(zhàn)。羌人水草乏絕，陷入困境，首領們帶領幾十萬戶逃往塞外，剩下的一萬多人也全部投降。從此，隴右清靜安寧。
　　馬援在隴西太守任上一共六年。由于他恩威并施，使得隴西兵戈漸稀，人們也逐漸過上了和平安定的生活。馬援治郡，務開恩信，寬以待下。他要求官吏務盡職守，自己從不過多于預，只是總其大體而已。他家里總是賓客盈門，舊交滿座。手下的官吏來匯報具體事務，如果不是非管不可，他就說：“此丞、掾之任，何足相煩。頗哀老子，使得遨游。若大姓侵小民，黠羌欲旅距，此乃太守事耳”(《后漢書·馬援列傳》)。
　　一次，在靠近縣城的地方，鄉(xiāng)民們結伙械斗仇殺。人們誤認為羌人要造反，驚慌失措，爭先恐后涌人城來。狄道縣縣長聞變，趕到馬援府門，請示關閉城門，整兵戒備。馬援當時正與賓客飲酒，得此消息，大笑道：“燒虜何敢復犯我。曉狄道長歸守寺舍，良怖急者，可­下伏”(《后漢書·馬援列傳》)。不久，城中安定下來，才知是虛驚一場，大家愈發(fā)佩服馬援。
　　馬援關心國事。遇到該說的話，從不隱飾回避。他在隴西，發(fā)現幣制混亂，使用不便，就上書給朝廷，提出應該像過去一樣鑄造五銖錢。朝廷把他的建議提交三府(漢制，三公皆可開府，因稱三公為三府)審議。三府奏明皇帝，說馬援的建議不可行，這事就擱置起來了。馬援認為幣制關系重大，始終掛記此事。后來，他從隴西調入朝廷任虎賁中郎將，回朝后，馬上就去找回了自己的奏章。見奏章上批有十幾條非難意見，便依據情理加以駁正解釋，重新寫成表章上奏。光武帝見他言之有理，采納了他的意見，天下從此得益很多。
　　馬援回到朝廷后，屢次被接見。他須發(fā)明麗，眉目如畫，善于應對，尤其善于敘述前代故事。在他口中，三輔長者、閭里少年，均有可觀可聽之處?；侍?、諸王聽馬援講故事，從不感到厭倦。馬援還善言軍事，光武帝常對人說：“伏波論兵，與我意合”(《后漢書·馬援列傳》)。因此，凡是馬援提的建議，光武帝都予采納。
　　有一次，馬援在尋陽(今湖北廣濟東北)平定山林亂者，曾上表給皇帝，其中有這樣的話：“破賊須滅巢，除掉山林竹木，敵人就沒有藏身之地了。好比小孩頭上生了蟣虱，剃一個光頭，蟣虱也就無所依附了?！睋f，光武帝覽書后，覺得馬援這辦法、這比喻，都堪稱絕妙，贊嘆之余，來了個當場運用，下令把宮中小黃門頭上有虱子的，一律剃成了光頭。
　　當初，卷地人維汜自稱神仙，收羅了弟子數百人，興妖惑眾，因此被誅殺。他有個叫李廣的弟子，又宣言維汜神靈未滅，以此誑惑百姓。建武十七年(41年)，他聚會徒黨，攻陷皖城，殺死了皖侯劉閔，自稱是“南岳大師”。朝廷派謁者張宗率兵前去征討，被李廣打敗。朝廷便派馬援發(fā)諸郡兵馬，共萬人出征。馬援打敗了李廣，誅殺了為首的人。
　　交趾女子徵側、徵貳因與太守孫定不和，起兵反漢。因為她們是交趾貴族中頗有影響的人物，所以兵勢很大，不久，就占據了交趾、九真的大部分地區(qū)，而九真、日南、合浦地區(qū)也起兵響應，占據嶺外六十余城，徵貳自立為王。

光武帝任命馬援為伏波將軍，此后，世人皆稱馬援為馬伏波。以扶樂侯劉隆為副將，率領樓船將軍段志等南擊交趾。部隊到合浦時，段志去世，皇帝下詔書命馬援兼領其軍。于是，馬援統(tǒng)軍沿海開進，隨山開路，長驅直入千余里。建武十八年(42年)春，馬援率軍到達浪泊，與敵大戰(zhàn)，攻破其軍，斬首數千級，降者萬余人。馬援乘勝進擊，在禁溪一帶數敗徵側，敵眾四散奔逃。第二年正月，誅殺了徵側、徵貳，傳首洛陽。朝廷封馬援為新息侯，食邑三千戶。
　　馬援封侯，沒有自己慶賀，而是殺牛擺酒，犒賞將士。飲酒中間，他從容地對手下說了一段感慨深長的話：“吾從弟少游常哀吾慷慨多大志，曰：‘士生一世，但取衣食裁足，乘下澤車，御款段馬(款段：馬行遲緩的樣子)，為郡掾史，守墳墓，鄉(xiāng)里稱善人，斯可矣。致求盈余，但自苦耳?！斘嵩诶瞬?、西里閑，虜未滅之時，下潦上霧，毒氣重蒸，仰視飛鳶­­­水中，臥念少游平生時語，何可得也!今賴士大夫之力，被蒙大恩，猥先諸君紆佩金紫，且喜且­”(《后漢書·馬援列傳》)。吏士聽后，敬佩不已，皆伏地山呼萬歲。
　　接著，馬援率大小樓船兩千多艘，戰(zhàn)士兩萬多人，進擊徵側余黨都羊等，從無功一直打到巨風，斬俘五千多人，平定了嶠南。馬援見西于縣轄地遼闊，有三萬二千多戶，邊遠地方離治所一千多里，管理不便，就上書給皇帝，請求將西于分成封溪、望海二縣?；实墼S之。馬援每到一處，都組織人力，為郡縣修治城郭，并開渠引水，灌溉田地，便利百姓。馬援還參照漢代法律，對越律進行了整理，修正了越律與漢律相互矛盾的地方，并向當地人申明，以便約束。從此之后，當地始終遵行馬援所申法律，所謂“奉行馬將軍故事。”
　　建武二十年(44年)秋，馬援率部凱旋回京。將士中，十之四、五死于瘴疫。光武帝賜給馬援一輛兵車，讓他上朝與九卿同列。
　　馬援好騎馬，也善于鑒別名馬。他在交趾時，獲得了駱越地方的銅鼓，便把它鑄成駿馬的模型，回朝后獻給皇帝。他在表章中說：“夫行天莫如龍，行地莫如馬。馬者，甲兵之本，國之大用。安寧則以別尊卑之序，有變則以濟遠近之難。昔有麒驥，一日千里，伯樂見之，昭然不惑。近世有西河子輿，亦明相法。子輿傳西河儀長孺，長孺?zhèn)髅甓【?，君都傳成紀楊子阿。臣援常師事子阿，受相馬骨法，考之行事，則有驗效。臣愚以為傳聞不如親見，視影不如察形。今欲形之于生馬，則骨法難備具，又不可傳之于后。孝武皇帝時，善相馬者東門京鑄作銅馬法獻之，有詔立馬于魯班門外，則更名魯班門曰金馬門。臣謹依儀氏鞘、中帛氏口齒、謝氏唇髻、丁氏身中，備此數家骨相以為法”(《后漢書·馬援列傳》)。馬高三尺四寸，圍四尺五寸?；实巯略t，命將此馬放在宣德殿下，以作為名馬的標準。
　　馬援并不汲汲于功名利祿，他擔心的只是自己無功受祿，才德不能稱位，因而，總想盡可能多地為國家出力。
　　馬援回到京城一個多月，正值匈奴、烏桓進犯扶風，馬援見三輔地區(qū)受到侵掠、皇家陵園不能保全，就自愿請求率兵出征，朝廷同意了。馬援九月才回京師，十二月又要帶兵出屯襄國(河北邢臺)，只有真為國忘身，才能有如此之境界。光武帝因他勉勞國事，剛剛征南回來，又要離京，命令百官都去送行，以示榮寵。馬援對梁松、竇固說：“凡人為貴，當使可賤，如卿等欲不可復賤，居高堅自持，勉思鄙言。”梁松果被馬援言中，而竇固也險些被殺。
　　第二年秋，他率領三千騎兵出高柳，先后巡行雁門、代郡、上谷等地。烏桓哨兵發(fā)現漢軍到來，部眾紛紛散去，馬援無所得而還。
　　建武二十四年(48年)，南方武陵武溪蠻暴動，武威將軍劉尚前去征剿，冒進深入，結果全軍覆沒。馬援時年六十二歲，請命南征。光武帝考慮他年事已高，而出征在外，親冒矢石，軍務煩劇，實非易事，沒有答應他的請求。馬援當面向皇帝請戰(zhàn)，說：“臣尚能被甲上馬”(《后漢書·馬援列傳》)。光武帝讓他試試，馬援披甲持兵，飛身上馬，手扶馬鞍，四方顧盼，一時須發(fā)飄飄，神采飛揚，真可謂烈士暮年，老當益壯。光武帝見馬援毫氣不除，雄心未已，很受感動，笑道：“矍鑠哉是翁也”(《后漢書·馬援列傳》)!于是派馬援率領中郎將馬武、耿舒、劉匡、孫永等人率四萬人遠征武陵。
　　出征前，親友來給馬援送行。馬援對老友謁者杜­說：“吾受厚恩，年迫余日索，?？植坏盟绹?。今獲所愿，甘心瞑目，但畏長者家兒或在左右，或與從事，殊難得調;介介獨惡是耳”(《后漢書·馬援列傳》)。建武二十五年(49年)春天，馬援率部到達臨鄉(xiāng)(今湖南常德古城山)，蠻兵來攻，馬援迎擊，大敗蠻兵，斬俘兩千余人，蠻兵逃入竹林中。
　　此前，當部隊到下雋時，有兩條路可走，一是經壺頭山，一是經充縣。經壺頭山，路近，但山高水險，經充縣，路遠，糧運不便，但道途平坦。究竟該從哪兒進發(fā)，光武帝開始也拿不定主意。耿舒，就是馬援在出發(fā)時說的那些權貴子弟中的一個，想從充縣出發(fā)，而馬援則認為，進軍充縣，耗日費糧，不如直進壺頭，扼其咽喉，充縣的蠻兵定會不攻自破。兩個人意見不一致，便上表說明情況，請皇帝裁決，皇帝同意馬援的意見。
　　三月，馬援率軍進駐壺頭。蠻兵據高憑險，緊守關隘。水勢湍急，漢軍船只難以前進。加上天氣酷熱難當，好多士兵得了暑疫等傳染病而死。馬援也身患重病，一時，部隊陷入困境。馬援命令靠河岸山邊鑿成窟室，以避炎熱的暑氣。雖困難重重，但馬援意氣自如，壯心不減。每當敵人登上高山、鼓噪示威，馬援都拖著重病之軀出來觀察了望敵情。手下將士深為其精神所感動，不少人熱淚橫流。

然耿舒卻在此時寫信給其兄好­侯耿­，告了馬援一狀：“前舒上書當先擊充，糧雖難運而兵馬得用，軍人數萬爭欲先奮。今壺頭竟不得進，大­怫郁行死，誠可痛惜。前到臨鄉(xiāng)，賊無故自致，若夜擊之，即可殄滅。伏波類西域賈胡，到一處輒止，以是失利。今果疾疫，皆如舒言”(《后漢書·馬援列傳》)。耿­收到此信，當即奏知皇帝。光武帝就派虎賁中郎將梁松去責問馬援，并命他代監(jiān)馬援的部隊。
　　梁松到時，馬援已死。梁松舊恨難消，乘機智誣陷馬援。光武帝大怒，追收馬援新息侯印綬。
　　梁松對馬援素有怨恨，原因比較復雜。一是馬援寫信告誡晚輩，梁松曾受到牽累。
　　馬援當年南征交趾，在前線聽說侄兒馬嚴、馬敦到處亂發(fā)議論，譏刺別人，而且跟一些輕狂不羈的人物結交往來，便立即寫信勸誡他們。信中說：“吾欲汝曹聞人過失，如聞父母之名，耳可得聞，口不可得言也。好論議人長短，妄是非正法，此吾所大惡也，寧死不愿聞子孫有此行也。汝曹知吾惡之甚矣，所以復言者，施衿結­，申父母之戒，欲使汝曹不忘之耳。龍伯高敦厚周慎，口無擇言，謙約節(jié)儉，廉公有威，吾愛之重之，愿汝曹­之。杜季良豪俠好義，憂人之憂，樂人之樂，清濁無所失，父喪致客，數郡畢至，吾愛之重之，不愿汝曹­也。­伯高不得，猶為謹□之士，所謂刻鵠不成尚類鶩者也。效季良不得，陷為天下輕薄子，所謂畫虎不成反類狗者也。訖今季良尚未可知，郡將下車輒切齒，州郡以為言，吾常為寒心，是以不愿子孫­也”(《后漢書·馬援列傳》)。
　　杜季良當時正任越騎司馬，他的仇人以馬援此信為據，上奏章控告他，說他：“為行浮薄，亂­惑­，伏波將軍萬里還書以誡兄子，而梁松、竇固以之交結，將扇其輕偽，敗亂諸夏”(《后漢書·馬援列傳》)?；实塾[此奏章，把竇固、梁松召來嚴加責備，并且把奏章和馬援的信給他們看。二人叩頭流血，才免去罪過。結果杜季良被罷官，龍伯高則被升任零陵太守。梁松因此遷怒于馬援。
　　加上以往的事情。梁松對馬援積怨很深。
　　當初南征交趾時，馬援常吃一種叫薏苡的植物果實。這薏苡能治療筋骨風濕，避除邪風瘴氣。由于當地的薏苡果實碩大，馬援班師回京時，就拉了滿滿一車，準備用來做種子。當時人見馬援拉了一車東西，以為肯定是南方出產的珍貴稀有之物。于是權貴們都希望能分一點，分不到便紛紛議論，說馬援的壞話。但馬援那時正受光武帝寵信，所以沒人敢跟皇帝說。馬援死后，有人上書說馬援曾搜刮了一車珍珠文犀運回。馬武、侯昱等人也上表章，說馬援確曾運回過一車珍稀之物。光武帝更加憤怒。馬援馬援的家人不知皇帝為何如此震怒，不知馬援究竟身犯何罪，惶懼不安。馬援的尸體運回，不敢埋和原來的墳地，只買了城西幾畝地，草草埋葬在那里。馬援的賓朋故舊，也不敢到馬家去吊唁，景況十分凄涼。葬完馬援，馬援的侄兒馬嚴和馬援的妻子兒女們草索相連，到朝廷請罪。光武帝拿出梁松的奏章給他們看，馬援的家人這才知道蒙受了天大的冤枉。馬援夫人知道事情原委后，先后六次向皇帝上書，申訴冤情，言辭凄切。光武帝這才命令安葬馬援。云陽朱勃也曾上書為馬援鳴不平。
　　永平初年，馬援的女兒被立為皇后。顯宗在云臺圖畫建武年間的名臣列將，為了避椒房之嫌，單單沒畫馬援，東平王劉蒼觀看圖像，對皇帝發(fā)問：“何故不畫伏波將軍像”(《后漢書·馬援列傳》)­皇帝笑而未答。
　　建初三年(78年)，肅宗派五宮中郎將持節(jié)追封馬援，謚忠成侯。
　　馬援有四子：為馬廖、馬防、馬光、馬客卿，其中馬防最為有名。
　　點評：馬援與其他開國功臣不同，馬援大半生都在“安邊”戰(zhàn)事中度過。馬援為國盡忠，殞命疆場，實現了馬革裹尸、不死床簀的志愿。不可否認，馬援所從事的戰(zhàn)爭，一般都發(fā)生在封建王朝和周邊少數民族之間，馬援本人思想上也有不可避免的時代局限，但他忠勤國事，馬革裹尸，仍然令人欽佩。馬援進身朝廷，沒有一個人推舉薦拔，全靠自己公忠為國。后來居于高位，也不結勢樹黨。于是，他生前受到權貴的排擠壓抑，死后又遭到了嚴重的誣陷迫害。
　　《后漢書·馬援列傳》這樣評論馬援：馬援騰聲三輔，遨游二帝，及定節(jié)立謀，以干時主，將懷負鼎之愿，蓋為千載之遇焉。然其戒人之禍，智矣，而不能自免于讒隙。豈功名之際，理固然乎­夫利不在身，以之謀事則智;慮不私己，以之斷義必厲。誠能回觀物之智而為反身之察，若施之于人則能恕，自鑒其情亦明矣。