機器人驅(qū)動系統(tǒng)要求傳動系統(tǒng)間隙小、剛度大、輸出扭矩高以及減速比大，常用的減速機構(gòu)有：
　　 1）RV減速機構(gòu)；
　　 2）諧波減速機械；
　　 3）擺線針輪減速機構(gòu)；
　　 4）行星齒輪減速機械；
　　 5）無側(cè)隙減速機構(gòu)；
　　 6）蝸輪減速機構(gòu)；
　　 7）滾珠絲杠機構(gòu)；
　　 8）金屬帶／齒形減速機構(gòu)；
　　 9）球減速機構(gòu)。
　　其中諧波減速器廣泛應(yīng)用于小型的六軸搬運及裝配機械手中，下面介紹其工作原理。

 
　　以下內(nèi)容摘自百度百科（稍有修改）：
　　諧波齒輪減速器是利用行星齒輪傳動原理發(fā)展起來的一種新型減速器。諧波齒輪傳動（簡稱諧波傳動），它是依靠柔性零件產(chǎn)生彈性機械波來傳遞動力和運動的一種行星齒輪傳動。
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　　　　它主要由三個基本構(gòu)件組成：
　　　?。?）帶有內(nèi)齒圈的剛性齒輪（剛輪）2，它相當于行星系中的中心輪；
　　　?。?）帶有外齒圈的柔性齒輪（柔輪）1，它相當于行星齒輪；
　　　?。?）波發(fā)生器H，它相當于行星架。
　　　　作為減速器使用，通常采用波發(fā)生器主動、剛輪固定、柔輪輸出形式。
　　　　波發(fā)生器H是一個桿狀部件，其兩端裝有滾動軸承構(gòu)成滾輪，與柔輪1的內(nèi)壁相互壓緊。柔輪為可產(chǎn)生較大彈性變形的薄壁齒輪，其內(nèi)孔直徑略小于波發(fā)生器的總長。波發(fā)生器是使柔輪產(chǎn)生可控彈性變形的構(gòu)件。當波發(fā)生器裝入柔輪后，迫使柔輪的剖面由原先的圓形變成橢圓形，其長軸兩端附近的齒與剛輪的齒完全嚙合，而短軸兩端附近的齒則與剛輪完全脫開。周長上其他區(qū)段的齒處于嚙合和脫離的過渡狀態(tài)。當波發(fā)生器沿圖示方向連續(xù)轉(zhuǎn)動時，柔輪的變形不斷改變，使柔輪與剛輪的嚙合狀態(tài)也不斷改變，由嚙入、嚙合、嚙出、脫開、再嚙入……，周而復(fù)始地進行，從而實現(xiàn)柔輪相對剛輪沿波發(fā)生器H相反方向的緩慢旋轉(zhuǎn)。
　　　　在傳動過程中，波發(fā)生器轉(zhuǎn)一周，柔輪上某點變形的循環(huán)次數(shù)稱為波數(shù)，以 n 表示。常用的是雙波和三波兩種。雙波傳動的柔輪應(yīng)力較小，結(jié)構(gòu)比較簡單，易于獲得大的傳動比。故為目前應(yīng)用最廣的一種。
　　　　諧波齒輪傳動的柔輪和剛輪的周節(jié)相同，但齒數(shù)不等，通常采用剛輪與柔輪齒數(shù)差等于波數(shù)，即
　　　　z2－z1=n
　　　　式中 z2、z2--分別為剛輪與柔輪的齒數(shù)。
　　　　當剛輪固定、發(fā)生器主動、柔輪從動時，諧波齒輪傳動的傳動比為
　　　　i=-z1/(z2-z1)
　　　　雙波傳動中，z2－z1=2，柔輪齒數(shù)很多。上式負號表示柔輪的轉(zhuǎn)向與波發(fā)生器的轉(zhuǎn)向相反。由此可看出，諧波減速器可獲得很大的傳動比。
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　　　　1．承載能力高 諧波傳動中，齒與齒的嚙合是面接觸，加上同時嚙合齒數(shù)（重疊系數(shù)）比較多，因而單位面積載荷小，承載能力較其他傳動形式高。
　　　　2．傳動比大 單級諧波齒輪傳動的傳動比，可達 i=70～500。
　　　　3．體積小、重量輕。
　　　　4．傳動效率高、壽命長。
　　　　5．傳動平穩(wěn)、無沖擊，無噪音，運動精度高。
　　　　6．由于柔輪承受較大的交變載荷，因而對柔輪材料的抗疲勞強度、加工和熱處理要求較高，工藝復(fù)雜。
　　　　諧波減速器在國內(nèi)于六七十年代才開始研制，到目前已有不少廠家專門生產(chǎn)，并形成系列化。廣泛應(yīng)用于電子、航天航空、機器人等行業(yè)，由于它的獨特優(yōu)點，在化工行業(yè)的應(yīng)用也逐漸增多。