清朝中期以前，軍隊(duì)由八旗軍和綠營(yíng)兵組成。以八旗監(jiān)督綠營(yíng)，八旗兵薪餉和武器裝備都優(yōu)于綠營(yíng)兵，這是政治上的民族歧視政策在軍制上的反映。八旗軍起源于滿族入關(guān)前的八旗制度，由中央直接指揮。綠營(yíng)則是仿照明代衛(wèi)所制度建立的地方武裝，歸各地督撫統(tǒng)領(lǐng)。
　　努爾哈赤起兵之初，女真尚處于奴隸社會(huì)的初級(jí)階段，經(jīng)濟(jì)文化非常落后。而努爾哈赤多次游歷北京和內(nèi)陸，受漢文化影響較深，遂在女真牛錄制的基礎(chǔ)上發(fā)展出四旗制，后來(lái)擴(kuò)展為八旗，即后世所稱的滿洲八旗，而滿人也因此被稱為旗人。八旗制度以300人為1牛錄，設(shè)1牛錄額真，即佐領(lǐng)；5牛錄為1甲喇，設(shè)1甲喇額真，即參領(lǐng)；5甲喇為1固山，也就是旗，旗內(nèi)設(shè)1固山額真，后稱都統(tǒng)。為了掌握軍政大權(quán)，努爾哈赤指定子侄親信分統(tǒng)各旗，稱為“固山貝勒”。固山貝勒是本旗的所有者，又是各本旗的最高軍事統(tǒng)帥。
　　努爾哈赤歸定了各旗旗幟，分別為正黃、正白、正紅、正藍(lán)、鑲黃、鑲白、鑲紅、鑲藍(lán)“八旗”。八旗子弟人人從軍，幾乎是舉族皆兵。八旗之中，以鑲黃、正黃、正白為“上三旗”，又稱“內(nèi)務(wù)府三旗”，居于皇城以內(nèi)。其余五旗為“下五旗”。
　　1626年以后，努爾哈赤之子皇太極繼位，并于10年后稱帝，國(guó)號(hào)為清，改女真為滿洲，簡(jiǎn)稱滿族?；侍珮O先后增編“漢軍八旗”和“蒙古八旗”，它們與滿洲八旗共同構(gòu)成八旗制度的整體。入關(guān)前，八旗兵兵農(nóng)合一，平時(shí)生產(chǎn)，戰(zhàn)時(shí)出征。入關(guān)后，八旗兵漸漸脫離生產(chǎn)，并分為京營(yíng)八旗和駐防八旗，軍隊(duì)直屬于國(guó)家而不再歸旗主私有。
　　清人入關(guān)統(tǒng)一天下后，又仿照明朝衛(wèi)所制度于各省分別組建軍隊(duì)，士兵以漢人為主，并以綠旗為標(biāo)志，所以各省漢軍又稱綠旗兵，俗稱綠營(yíng)，分別歸各省總督、巡撫和提督指揮?？滴跗蕉ㄈ畞y時(shí)，所派旗兵、綠營(yíng)多至40萬(wàn)。云、貴地區(qū)多山，綠營(yíng)步兵所向披靡，立下顯赫戰(zhàn)功。
　　三藩之亂后，天下逐漸歸于一統(tǒng)，承平日久。綠營(yíng)和八旗遂驕奢淫逸，漸失生氣，全無(wú)戰(zhàn)斗力，以致清末被譏為雙槍兵，一手煙槍，一手洋槍。經(jīng)過(guò)太平軍的打擊之后，綠營(yíng)和八旗竟一蹶不振，逐漸為新起的湘軍、淮軍和北洋軍閥所代替。