2812得can說起來不復(fù)雜，但是我調(diào)了有一段時間。我是看了TI提供得例子程序，然后修改放在自己上面得，剛開始得時候不知道為什么總是不行，后來在網(wǎng)上搜，問別人，答案都不讓人滿意。于是我就放置了，過了一段時間再拿出來看，問題卻解決了。我很感嘆自己從中得經(jīng)歷，所以將自己開發(fā)得過程和得出得教訓(xùn)寫給大家，以供參考。
我是先參考TI得例子程序來做得，TI得例子程序可以從網(wǎng)站上下載。can得例子程序是自測試得，而且程序是再ram里面跑得，修改和下載都比較方便，只是沒有用到濾波，中斷，標準模式，我想這些也是比較容易添加得，前提是要資料看會了，還有個辦法就是參考can得例子程序，這個文件名是《Programming Examples for the TMS320F281x eCAN.pdf》里面有不少例子。
快說糊涂了，其實我想說明4個問題，1 怎么樣快速得得到自己得程序 2 can接收到發(fā)送方得id后怎么存放得。3 發(fā)送郵箱得數(shù)據(jù)修改 4 發(fā)送和接收中斷得使用
1 怎么樣快速得到自己得程序
參考ti提供得例子程序，先將他們得例子在自己得板子上跑起來，其實就是用自測試得方式來驗證一下程序，也可以加些中斷，看看程序怎么跑得。這步?jīng)]問題得話，可以改寫程序，當然還在自測試模式下先試，如果可以改寫后，在自測試模式下可以。那么就差不多了，將自測試模式改成正常模式，將程序移植到自己得程序中，拿一個經(jīng)過驗證可以正常通訊得can模塊通訊，記得兩個can得速率要一致。當然這個can模塊還要能讓你看到或者說能驗證你得can是否通訊正常。例如can轉(zhuǎn)232接口得板子，如果收到你得can數(shù)據(jù)通過232口輸出到電腦上。
我經(jīng)過驗證，ti得例子基本上，只要將自測試模式改成正常模式，基本上就可以正常通訊。修改成那種方式，可以參看《Programming Examples for the TMS320F281x eCAN.pdf》
2 can接收id得問題
如果在不使用濾波得情況下，基本不用考慮id因為只有相同id得才能接收。如果使用id濾波，那么對于增強性ecan模式來說，發(fā)送方得id就放在接收郵箱得id標志符里面，這個我經(jīng)過程序驗證了。這個問題我看了資料但是不很明白，程序驗證后才明白得。另外，不知道怎么回事我在自測試模式下，發(fā)送方得id沒有放到接收郵箱得id標志符里面。程序燒到flash中和外面得程序通訊才看到確實放在那里了。
3 發(fā)送郵箱數(shù)據(jù)得修改
cpu可以直接對發(fā)送郵箱得數(shù)據(jù)進行修改，不需要對其他操作。這個2407不一樣。
4 發(fā)送和接收得中斷
如果發(fā)送和接收得中斷都開發(fā)后，在發(fā)送和接收成功后，都會有產(chǎn)生中斷，那么在中斷中一定要記得清除中斷標志。
順便給大家一個例子程序。
void InitECan(void)
{
struct ECAN_REGS ECanaShadow;
EALLOW;
ECanaShadow.CANTIOC.all = ECanaRegs.CANTIOC.all;
ECanaShadow.CANTIOC.bit.TXFUNC = 1;
ECanaRegs.CANTIOC.all = ECanaShadow.CANRIOC.all;

ECanaShadow.CANRIOC.all = ECanaRegs.CANRIOC.all;
ECanaShadow.CANRIOC.bit.RXFUNC = 1;
ECanaRegs.CANRIOC.all = ECanaShadow.CANRIOC.all;
EDIS;

ECanaRegs.CANME.all = 0;

//客流的轉(zhuǎn)換模塊的發(fā)送ID 0x02 接收0x20
/*發(fā)送郵箱的ID號*/
ECanaMboxes.MBOX0.MSGID.all = 0x8000ffff;//發(fā)送0x01 擴展

/*接收郵箱的ID號*/
ECanaMboxes.MBOX31.MSGID.all =0xC0000001;//接收0x01//使用屏蔽位

ECanaLAMRegs.LAM31.all=0x1FFFFFFF;

/*15 is TX,31 is RX*/
ECanaRegs.CANMD.all = 0x80000000;

/*32個郵箱使能*/
ECanaRegs.CANME.all = 0x80000001;

/*數(shù)據(jù)長度 8個BYTE*/
ECanaMboxes.MBOX0.MSGCTRL.bit.DLC = 8;
ECanaMboxes.MBOX31.MSGCTRL.bit.DLC = 8;

ECanaMboxes.MBOX0.MSGCTRL.bit.TPL=0;
ECanaMboxes.MBOX31.MSGCTRL.bit.TPL=0;
  
/*沒有遠方應(yīng)答幀被請求*/
ECanaMboxes.MBOX0.MSGCTRL.bit.RTR = 0;
ECanaMboxes.MBOX31.MSGCTRL.bit.RTR = 0;

ECanaMboxes.MBOX0.MDL.all = 0x01234567;
ECanaMboxes.MBOX0.MDH.all = 0x89ABCDEF;

EALLOW;
/*郵箱屏蔽使能*/
ECanaRegs.CANMIM.all = 0xFFFFFFFF;
ECanaShadow.CANMC.all = ECanaRegs.CANMC.all;
ECanaShadow.CANMC.bit.CCR = 1;
ECanaRegs.CANMC.all = ECanaShadow.CANMC.all;
EDIS;

do
{
   ECanaShadow.CANES.all = ECanaRegs.CANES.all;
}while(ECanaShadow.CANES.bit.CCE != 1);

EALLOW;
/*(BRPREG+1)=200   波特率50K*/
ECanaShadow.CANBTC.bit.BRPREG = 199;
ECanaShadow.CANBTC.bit.TSEG2REG = 2;
ECanaShadow.CANBTC.bit.TSEG1REG = 10;

ECanaRegs.CANBTC.all = ECanaShadow.CANBTC.all;

ECanaShadow.CANMC.all = ECanaRegs.CANMC.all;
ECanaShadow.CANMC.bit.CCR = 0;
ECanaRegs.CANMC.all = ECanaShadow.CANMC.all;
EDIS;

do
{
   ECanaShadow.CANES.all = ECanaRegs.CANES.all;
}while(ECanaShadow.CANES.bit.CCE != 0);

EALLOW;
ECanaShadow.CANMC.all = ECanaRegs.CANMC.all;
ECanaShadow.CANMC.bit.STM = 0;//自測試模式=1
ECanaShadow.CANMC.bit.SCB = 1;//ecan模式=1
ECanaRegs.CANMC.all = ECanaShadow.CANMC.all;
EDIS;
EALLOW;
ECanaRegs.CANMIM.all = 0xFFFFffff;
ECanaRegs.CANMIL.all = 0;
ECanaRegs.CANGIF0.all = 0xFFFFFFFF;
ECanaRegs.CANGIM.bit.I0EN = 1;
ECanaRegs.CANGIM.bit.I1EN = 1;
ECanaRegs.CANGIM.all = 0x3ff07;

EDIS;

PieCtrlRegs.PIEIER9.bit.INTx6 = 1;
PieCtrlRegs.PIEIER9.bit.INTx5 = 1;
}
void can_send_operation()
{
  
   static Uint16 count=0;
  
   ECanaRegs.CANTRS.all = 0x00000001;
  
   while(ECanaRegs.CANTA.all != 0x00000001);
  
   ECanaRegs.CANTA.all = 0x00000001; //清除中斷標志
  
   delay_ms(2000);
  
   if(can_send_flag==1)
     {
       can_send_flag=0;
      
       senda_char_one('F');
       senda_char_one(ECanaMboxes.MBOX31.MSGID.all);
       senda_char_one((ECanaMboxes.MBOX31.MSGID.all)>>8);      
             
     }
  
  
   count++;
      
   ECanaMboxes.MBOX0.MDL.all= count;
  
   if(count==0xffff)
     {
       count=0;
     }

}
interrupt void ECAN0INTA_ISR(void) // eCAN-A
{
   
PieCtrlRegs.PIEACK.bit.ACK9 = 1;

senda_char_one('Y');

if(ECanaRegs.CANRMP.bit.RMP31==1)
   {
     senda_char_one('S');
     can_send_flag=1;
    
     ECanaRegs.CANRMP.bit.RMP31=1;
   }
  
EINT;
}
例子使用了濾波。