1-4 數(shù)字伺服參數(shù)的初始化設(shè)置
由于數(shù)字伺服控制是通過(guò)軟件方式進(jìn)行運(yùn)算控制的，而控制軟件是存儲(chǔ)在伺服ROM中。通電時(shí)數(shù)控系統(tǒng)根據(jù)所設(shè)定的電機(jī)規(guī)格號(hào)和其它適配參數(shù)——如齒輪傳動(dòng)比、檢測(cè)倍乘比、電機(jī)方向等，加載所需的伺服數(shù)據(jù)到工作存儲(chǔ)區(qū)（伺服ROM中寫(xiě)有各種規(guī)格的伺服控制數(shù)據(jù)），而初始化設(shè)定正是進(jìn)行電機(jī)規(guī)格號(hào)和其它適配參數(shù)的設(shè)定。
設(shè)定方法如下：
1. 在緊急停止?fàn)顟B(tài)，接通電源。
2. 確認(rèn)顯示伺服設(shè)定調(diào)整畫(huà)面的參數(shù)
SVS (#0)=1 (顯示伺服畫(huà)面)
* 按照下面順序，顯示伺服參數(shù)的設(shè)定畫(huà)面
按 [SYSTEM] 健，再按翻頁(yè)（擴(kuò)展）鍵，找到軟件鍵 [SV-PRM]
* 使用光標(biāo)、翻頁(yè)鍵，輸入初始設(shè)定必要的參數(shù)
（1） 初始設(shè)定位
＃3(PRMCAL)1：進(jìn)行參數(shù)初始設(shè)定時(shí)，自動(dòng)變成1。根據(jù)脈沖編碼器的脈沖數(shù)自動(dòng)計(jì)算下列值。
PRM 2043（PK1V），PRM 2044（PK2V），PRM 2047（POA1），
PRM 2053（PPMAX），PRM 2054（PDDP），
PRM 2056（EMFCMP），
PRM 2057（PVPA），PRM 2059（EMFBAS），
PRM 2074（AALPH），PRM 2076（WKAC）
＃1（DGPRM）0：進(jìn)行數(shù)字伺服參數(shù)的初始化設(shè)定。
1：不進(jìn)行數(shù)字伺服參數(shù)的初始化設(shè)定。
＃0（PLC01） 0：使用PRM 2023，2024的值。
1：在內(nèi)部把PRM 2023，2024的值乘10倍。
（2）電機(jī)ID號(hào)
選擇所使用的電機(jī)ID號(hào)，按照電機(jī)型號(hào)和規(guī)格號(hào)（中間4位：A06B-XXXX-BXXX）列于下面的表格中。對(duì)于本手冊(cè)中沒(méi)敘述到的電機(jī)型號(hào)，請(qǐng)參照α系列伺服放大器說(shuō)明書(shū)。
例：
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電機(jī)類(lèi)型
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α1/5000i
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α2/5000i
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α4/3000i
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α8/3000i
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電機(jī)規(guī)格
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0202
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0205
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0223
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0227
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電機(jī)類(lèi)型號(hào)
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152(252)
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155(255)
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173(273)
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177(377)
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電機(jī)類(lèi)型
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α12/3000i
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α22/3000i
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α30/3000i
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α40/3000i
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電機(jī)規(guī)格
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0243
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0247
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0253
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0257
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電機(jī)類(lèi)型號(hào)
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193(293)
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197(297)
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203(303)
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207(307)
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□αCi系列伺服電機(jī)
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電機(jī)類(lèi)型
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αC4/3000i
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αC8/2000i
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αC12/2000i
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αC22/2000i
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電機(jī)規(guī)格
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0221
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0226
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0241
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0246
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電機(jī)類(lèi)型號(hào)
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171(271)
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176(276)
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191(291)
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196(296)
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（3）任意AMR功能
（4）CMR
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CMR 為 1/2 - 1/27
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CMR 為 0.5 - 48
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1
設(shè)定值=———— + 100
CMR
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設(shè)定值=2XCMR
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（5）關(guān)斷電源，然后再打開(kāi)電源。
（6）進(jìn)給齒輪比N/M（F.FG）。
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設(shè)定半閉環(huán)α脈沖編碼器
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（注1）
F.FG分子（≤32767） 電機(jī)每轉(zhuǎn)所需的位置反饋脈沖
—————————— = ——————————————
F.FG分母（≤32767） 1，000，000（注2）
(不能約分小數(shù))
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注意：
1．對(duì)分子和分母，最大設(shè)定值（約分后）是32767。
2．對(duì)柔性齒輪比，αi脈沖編碼器假定電機(jī)每轉(zhuǎn)有1000000個(gè)脈沖，
3．如果計(jì)算電機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)時(shí)使用了π值，比如使用齒輪和齒條，假定π值
近似為355/113
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[例]
對(duì)檢測(cè)單位為1μm，指定如下：
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絲桿導(dǎo)程
（mm/rev）
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所需的脈沖數(shù)
（脈沖/轉(zhuǎn)）
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F.FG
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10
20
30
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10000
20000
30000
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1/100
2/100或1/50
3/100
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[例]
對(duì)旋轉(zhuǎn)軸，機(jī)械有一1/10的減速齒輪和設(shè)定為1000度的檢測(cè)單位，則電機(jī)每轉(zhuǎn)一轉(zhuǎn)工作臺(tái)旋轉(zhuǎn)360/10度的移動(dòng)量。
對(duì)工作臺(tái)而言，每1度所需脈沖為1000位置脈沖。
電機(jī)一轉(zhuǎn)的所需移動(dòng)量為：
F.FG分子/F.FG分母=36000/1000000=36/1000
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設(shè)定獨(dú)立脈沖編碼器（全閉環(huán)）
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依照最小檢測(cè)單位移動(dòng)量的
F.FG分子（≤32767） 位置反饋脈沖量
—————————— = ————————————
F.FG分母（≤32767） 1，000，000 （注2）
(不能約分小數(shù))
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[例]
使用0.5-um刻度來(lái)檢測(cè)1-um距離，設(shè)定如下：
F.FG分子/F.FG分母=（L/1）/（L/0.5）=1/2
《計(jì)算例》
（7）移動(dòng)方向
+111 正向， -111 負(fù)向
（8）速度脈沖數(shù)，位置脈沖數(shù)
① 串行αi脈沖編碼器或串行α脈沖編碼器時(shí)：
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參數(shù)號(hào)
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設(shè)定單位1/1000mm
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設(shè)定單位1/10000mm
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閉環(huán)
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半閉環(huán)
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閉環(huán)
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半閉環(huán)
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高分辨率設(shè)定
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2000
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xxxxxxx0
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xxxxxxx1
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分離型檢測(cè)器
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1815
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00100010
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00100000
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00100010
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00100000
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速度反饋脈沖
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2023
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8192
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819
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位置反饋脈沖
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2024
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NS
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12500
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NS/10
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1250
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注：
1．NS為電機(jī)一轉(zhuǎn)的位置反饋脈沖數(shù)（4倍后）。
2．閉環(huán)時(shí)，也要設(shè)定PRM 2002＃3＝1，＃4＝0。
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（9）參考計(jì)數(shù)器
參考計(jì)數(shù)器的設(shè)定主要用于柵格方式回原點(diǎn)，根據(jù)參考計(jì)數(shù)器的容量使電機(jī)轉(zhuǎn)一轉(zhuǎn)。所以，參考計(jì)數(shù)器設(shè)定錯(cuò)誤后，會(huì)導(dǎo)致每次回零的位置會(huì)不一致，也即回零點(diǎn)不準(zhǔn)。
參考計(jì)數(shù)器容量設(shè)定值是指電機(jī)轉(zhuǎn)一轉(zhuǎn)所需的（位置反饋）脈沖數(shù)，或者設(shè)定為該數(shù)能夠被整數(shù)除盡的分?jǐn)?shù)。
也可以理解為返回參考點(diǎn)的柵格間隔
所以，參考計(jì)數(shù)器容量 ＝ 柵格間隔 / 檢測(cè)單位
柵格間隔 ＝ 脈沖編碼器1轉(zhuǎn)的移動(dòng)量
《設(shè)定舉例》
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絲杠螺距
柵格間隔
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檢測(cè)單位
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所需的位置脈沖數(shù)
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參考計(jì)數(shù)器容量
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柵格寬度
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10 mm/轉(zhuǎn)
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0.001 mm
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10000 脈沖/轉(zhuǎn)
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10000
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10 mm
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20 mm/轉(zhuǎn)
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0.001 mm
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20000脈沖/轉(zhuǎn)
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20000
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20 mm
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30 mm/轉(zhuǎn)
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0.001 mm
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30000脈沖/轉(zhuǎn)
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30000
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30 mm
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l 將電源關(guān)閉，然后再接通。
（10）FSSB顯示和設(shè)定畫(huà)面
通過(guò)一個(gè)高速串行總線(xiàn)（FANUC 串行伺服總線(xiàn)，或FSSB）連接CNC控制單元到伺服放大器，只用用一根光纜，可顯著減少機(jī)床電氣的電纜使用量。
軸設(shè)定會(huì)根據(jù)軸和放大器內(nèi)部之間關(guān)系自動(dòng)計(jì)算并輸入到FSSB設(shè)定畫(huà)面。參數(shù)1023，1905，1910-1919，1936和1937會(huì)按計(jì)算結(jié)果自動(dòng)定義。
具體設(shè)定方法見(jiàn)第3部分iB/iC/18i系列FSSB的設(shè)置
注意
在設(shè)定伺服參數(shù)之前，請(qǐng)確認(rèn)下面的數(shù)據(jù)是否準(zhǔn)備:
<1> 數(shù)控系統(tǒng)類(lèi)型 如：0ic
<2> 伺服電機(jī)規(guī)格號(hào) α6/2000
<3> 內(nèi)裝式編碼器電機(jī) αA1000
<4> 分離型編碼器電機(jī) Y/N
<5> 電機(jī)每轉(zhuǎn)機(jī)床移動(dòng)發(fā)出的脈沖數(shù) 10mm/每轉(zhuǎn)
<6> 機(jī)床檢測(cè)單位 0.001mm
<7> 數(shù)控指令單位 0.001mm
